DLR - Jobs & Karriere - Autonome 3D Modellierung unbekannter Objekte

Bachelor-/Master-/Diplomarbeit, Praktikum oder studentische Tätigkeit: Autonome 3D Modellierung unbekannter Objekte

Ihre Mission:

Zur Modellierung unbekannter Objekte wird am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt ein Tiefensensor und ein Industrieroboter (s. oberes Bild) verwendet. Die gewonnenen Daten erlauben die Generierung von Oberflächenmodellen (Bild unten rechts) in Form von Dreiecksnetzen. Um ein 3D Oberflächenmodell autonom zu erzeugen, muss der Roboter in jedem Schritt einen nächstbesten Scanpfad (Next-Best-View) auswählen bis das 3D Modell vollständig ist und keine Löcher mehr vorhanden sind. Da das Objekt unbekannt ist, muss die Umgebung exploriert werden um Kollisionen mit dem Roboter zu vermeiden. Das Projekt wird in Kooperation mit Kuka Laboratories GmbH durchgeführt.

Im Rahmen der Arbeit soll ein Verfahren entwickelt werden, dass den unbekannten Raum exploriert. Nach einer eigenständigen Literaturrecherche sollen Methoden in einer Simulationsumgebung implementiert und analysiert werden. Das entwickelte Verfahren gilt es auf dem Roboter anhand verschiedener Objekte zu evaluieren.

Zudem sind auch andere Themen in diesem Bereich möglich.

Ihre Qualifikation:

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Ihr Start:

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