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Fahrerloses Transportsystem FTS

Zeichnerische Darstellung des VFF-/FTS-Chassis (Fahrtrichtung nach rechts) . FTS im Demonstrationsbetrieb . Draufsicht des FTS mit eingebautem PEFC-System . FTS-Demonstrationsfahrzeug mit abnehmbarem Sitz

Das FTS ist als selbst lenkendes Transportfahrzeug für ein Gesamtgewicht von max. 500 kg mit Metallrahmenchassis und Metallkarosserie ausgelegt. Es wird mit 2 Radnabenmotoren nach dem Frontantriebsprinzip angetrieben. Beide Räder sind auf separaten Achsträgern am Chassisrahmen befestigt. Die Hinterräder sind um 360° schwenkbare Rollenräder mit Nachlauf an separaten Vertikalachsen, die im Chassisrahmen gelagert sind. Die Lenkung erfolgt durch unabhängige Drehzahlsteuerung der beiden Vorderradmotoren. Durch die separate Vorderrad-Drehzahl- und Drehrichtungssteuerung in Verbindung mit den unabhängig drehbaren Hinterrädern kann das Fahrzeug auf der Stelle drehen bzw. sehr enge Kurvenradien fahren.
Das Fahrzeug hat eine Breite von nur 80 cm, so dass auch die Durchfahrt durch Standardtüren zu bewältigen ist.

Fahrzeugdaten des FTS:

• Abmessungen: Länge: 150 cm; Breite: 80 cm; Höhe: 30 cm; Bodenfreiheit: 10 cm

• Gewicht: 120 kg

• Traglast: 500 kg

• Geschwindigkeit: nom. 6 km/h, max. 10 km/h

• Radnabenmotoren: 2 x 0,2 kW_nom / 0,8 kW_peak

• PEFC-System:0,5 k W_nom

• PEFC-Block: Luft-gekühlt (Version A); Wasser-gekühlt (Version B)

• Wasserstoffspeicher: 2 - 4 Hydridspeicher mit je 0,5 - 1 Nm³ mit Schnellwechselkupplung

• Betriebszeit zwischen zwei Betankungen: 8 - 10 Stunden je nach Beladung und Zuglast

Steuerung des FTS

Die Lenkung des Fahrzeugs auf einer vorgegebenen Strecke erfolgt durch Verlegung einer 2-Leiter-Streckenführung mit parallelen Leitern und Signalgenerator. Lenkung und Geschwindigkeitseinstellung sowie die Unterscheidung von Streckenabschnitten sind mit Hilfe von Signalamplituden- und Frequenzveränderungen realisiert.

Das Fahrzeug enthält folgende Steuerungs-/Bedienelemente:

• Schalter bzw. Schlüsselschalter für Start und Stopp
• Notaus-Taster für sofortige Abschaltung des gesamten Systems
• Buchse für den Anschluss einer manuellen Joystick-Steuerung
• 2 Sensoren an der Frontseite für die Hinderniserkennung
• Sensorleiste (16 – 32 cm breit) für die Streckenleitererkennung und Signalerfassung

Das Fahrzeug ist mit folgenden elektronischen und programmierbaren Einzelsteuerungen ausgerüstet:

• PEFC-Systemsteuerung
• Auswertesteuerung für Hinderniserkennung
• 2 Fahrumrichter für die Radnabenmotoren
• Lenkungs- und Geschwindigkeitssteuerung anhand der Fahrdrahtsignale
• Joysticksteuerung

Die PEFC-Steuerung arbeitet unabhängig und muss bei Systemstart zuerst in Betrieb genommen werden. Auf diese Steuerung wirkt die Notaus-Kette direkt.
Die Hinderniserkennung arbeitet unabhängig und signalisiert per Digitalsignal ein Hindernis an die Lenkungs- und Geschwindigkeitssteuerung
Diese lenkt das Fahrzeug und bestimmt die Geschwindigkeit. Sie kommuniziert mit den Fahrumrichtern über CAN-Bus. Beide kommunizieren ebenfalls miteinander über CAN-Bus
Die Funktion der Lenkungs- und Geschwindigkeitssteuerung kann jederzeit durch Einstecken des Joysticks manuell übersteuert werden.