Bildverarbeitung und Umweltwahrnehmung

 

ARTIS Helikopter mit Stereokamera und Erstellung eines 3D-Hindernismodells während eines Fluges in einem urbanen Gelände . Laserpunktwolke von Haus-hindernisstruktur .

Das Erfassen von Umgebungsinformationen mit Hilfe von Kameras und Sensoren ist in vielen Bereichen der Robotik und Automatisierungstechnik von Bedeutung. Auch für fliegende Systeme gibt es daher eine Reihe von interessanten Anwendungen und Forschungsthemen mit Umgebungssensoren. Dazu untersuchen die Wissenschaftler am Institut für Flugsystemtechnik mögliche Einsatzbereiche von Mono- und Stereokameras sowie Laserscannern an Bord von unbemannten Luftfahrzeugen. Von zunehmender Bedeutung sind dabei die Fusion von Daten aus Kamera-, Laser-, Inertial- und GPS-Sensoren und die Integration der gesamten Sensordatenverarbeitung in ein zuverlässig fliegendes Gesamtsystem.

Die in den vergangenen Jahren entwickelten und bereits mit unbemannten Helikoptern erprobten Forschungsthemen sind unter anderem:

• Verbessern der Flugzustandsschätzung und Stabilisierung des Schwebefluges auch bei GPS-Signalausfällen durch Bildbewegungsschätzung,
• Automatisches Suchen und Verfolgen von bewegten Bodenobjekten
• Luftbildaufnahme mit intelligenter Kamerasteuerung und automatisches Zusammensetzen von Luftbildern zu einer Karte
• Erkennen und Kartieren von Gefahren in Echtzeit mit stereobasierten Entfernungsmessungen sowie Vermeiden von Kollisionen mit detektierten, zuvor unbekannten Hindernissen
• Automatisches Erkennen und Durchqueren eines Torbogens