Mechanik
Anthropomorpher Leichtbau-Roboter
Übersicht
Variable Steifigkeitsaktoren (VSA)
Das Hand Arm System ist mit drei verschiedenen Typen von variablen Steifigkeitsaktoren ausgestattet:
Elektronik
Die gesamte Elektronik zeichnet sich insbesondere durch eine hohe Integrations- und Leistungsdichte aus.
Im Unterarm enthaltene Komponenten
In Oberarm und Schulter enthaltene Komponenten
Maßgeschneidertes Netzteil (IGOR)
Ausgewählte Veröffentlichungen
Friedl, W., Chalon, M., Reinecke, J. and Grebenstein, M., FAS A flexible antagonistic spring element for a high performance over, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on, 2011, pp. 1366-1372. [elib]
Friedl, W., Hoppner, H., Petit, F. and Hirzinger, G., Wrist and forearm rotation of the DLR Hand Arm System: Mechanical design, shape analysis and experimental validation, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on, IEEE/RSJ, 2011, pp. 1836-1842. [elib]
Wolf, S., Eiberger, O. and Hirzinger, G., The DLR FSJ: Energy based design of variable stiffness joints, Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on, IEEE, 2011, pp. 5082 - 5089. [elib]
Wolf, S. & Hirzinger, G., A New Variable Stiffness Design: Matching Requirements of the Next Robot Generation, Robotics and Automation (ICRA), IEEE International Conference on, 2008, 1741-1746. [elib]
Grebenstein, M. & van der Smagt, P., Antagonism for a highly anthropomorphic hand-arm system, Advanced Robotics, 2008, 22, 39-55. [elib]