Diplomarbeiten, Studienarbeiten, Praktika

Konzeption, Konstruktion und Inbetriebnahme eines Mehrkörper-Prüfstands für Aktoren mit variabler Steifigkeit

9. August 2013

2 Praktikumsstellen / Semesterarbeiten

Einleitung:

Das DLR Hand Arm System ist ein anthropomorpher Roboter mit Antrieben, die mit einer passiven variablen Federsteifigkeit ausgestattet sind (Variable Stiffness Actuators VSA). Es soll seinem menschlichen Vorbild bezüglich Größe, Gewicht und Leistungsfähigkeit nahe kommen. Der Fokus der Entwicklung lag auf der Robustheit, hoher Dynamik und Geschicklichkeit des Systems.

In der Klasse der VSAs sollen weitere Untersuchungen an einem Prüfstand mit 2 bis 3 Gelenken durchgeführt werden. Hierzu soll ein modularer, einfach zu konfigurierender Prüfstand gebaut werden, auf dem verschiedene Aktuierungskonzepte und regelungstechnische Ansätze mit VSAs erprobt werden können. Der Prüfstand wird mit einer Schnittstelle zu Matlab/Simulink auf einem Echtzeitsystem ausgestattet.

Thema:

Inhalt der Arbeit ist es, mit den Anwendern zusammen die Anforderungen an den Prüfstand mit 2 bis 3 seriell angeordneten Gelenken zu definieren und darauf aufbauend Lösungen zur Umsetzung zu erarbeiten. Die beste Lösung wird Konstruktiv umgesetzt und implementiert. Parallel zur mechanischen Konstruktion wird ein Aktor- und Sensorkonzept für den Prüfstand entwickelt und in Betrieb genommen. Hierfür ist die notwendige Elektronik- und Softwarestruktur zu schaffen.

Die Arbeit gliedert sich in folgende Aufgabenbereiche:

  • Erstellen eines Lastenheftes
  • Erarbeitung und Bewertung von möglichen Lösungen
  • Konstruktion und Integration des Prüfstandes
  • Anpassung von Treibern
  • Aufbau der Softwarestruktur und eines Simulinkmodells zum Betrieb des Prüfstandes
  • Inbetriebnahme des Prüfstandes

Dauer:

6 Monate (mindestens 3 Monate) Vollzeit

Beginn:

ab September / Oktober

Qualifikationen:

Teamfähigkeit, Kreativität, Selbstständiges Arbeiten

Voraussetzungen:

  • Abgeschlossenes Vordiplom / Bachelor der Studienrichtung Mechatronik, Maschinenbau oder Elektrotechnik
  • §Pro/Engineer oder Creo
  • Matlab / Simulink
  • Praktische Erfahrung in der Konstruktion sind Vorteilhaft

Kontakt
Sebastian Wolf
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Mechatronische Komponenten und Systeme
Tel: +49 8153 28-1060

Fax: +49 8153 28-1134

E-Mail: sebastian.wolf@dlr.de
URL dieses Artikels
http://www.dlr.de/rmc/rm/desktopdefault.aspx/tabid-3759/6082_read-37461/