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LWR II
Leichtbauroboter II (2000)
Das in der Robotikforschung führende DLR Institut für Robotik und Mechatronik präsentierte auf der Hannovermesse 2000 eine neue Generation von Leichtbaurobotern. Der DLR Leichtbauroboter II hat ein herausragendes Verhältnis von Payload zum Gesamtgewicht. Er kann über 7kg bei voller Geschwindigkeit manipulieren, wiegt aber nur 18kg.
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Data Sheet
Weight, payload, speed, joints
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Mechanics
The design of the mechanical parts and the integration of all electronic components was done by using modern software technics like virtual prototyping.
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Sensors
Each of the Lightweight Robot´s joint contains three different sensors: a joint torqe sensor, a joint position sensor and a motor position sensor. Due to this large number of sensors, it is possible to use progressive control algorthms like impedance control and enables us to control an elastic robot arm.
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Control
The control of DLR Lightweight Robot is build up hirachic with multiple layers which have different sampling rates. The inner and fastest one is the motor control loop, followed by joint control and finally the over all control of the whole robot. Measuring motor position, joint position and joint torque, the controller is provided with three sensor signals for each joint.
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