Beinbasierte Fortbewegung
Die beinbasierte Fortbewegung scheint ein vielversprechender und vielseitig nutzbarer Ansatz für die Mobilität von Robotern in verschiedenen Umgebungen zu sein. Im Vergleich zu radbasierten Systemen bieten sie vielseitigere Optionen in Bezug auf ihre Haltung, wodurch sie sich auch in beengten Räumen bewegen, mit starken Gefällen zurechtkommen und über Hindernisse steigen können. Da sie nur kleine einzelne Stütz- bzw. Aufstandsflächen benötigen, können beinbasierte Systeme auch unwegsamere Geländeabschnitte durchqueren. Je nach Umgebung, Roboteranwendung und Geschwindigkeits- und Stabilitätsanforderungen bieten zwei-, vier- oder sechsbeinige Konfigurationen jeweils ihre eigenen Vorteile, stellen die Regelungstechnik aber auch vor ganz spezifische Herausforderungen.
Zurzeit wird am Institut für Robotik und Mechatronik an zwei- und sechsbeinigen Laufrobotern geforscht, die auf der Technik des DLR Lightweight Robot und der DLR Hand II basieren. Bisher konzentriert sich die Forschung auf die mechanische Auslegung sowie die Steuerungsalgorithmen für Haltung und Gang, erstreckt sich aber auch auf Navigation und Planung auf höherer Systemebene.
