Interactive Robot Viewer
Drehmomentgeregelte Roboter, zu denen auch der DLR Leichtbauroboter (LBR) zählt, eröffnen neue Anwendungsfelder, insbesondere im Bereich der direkten Mensch-Roboter-Interaktion. Durch die integrierte Drehmomentensensorik ergeben sich allerdings auch zusätzliche Anforderungen an Visualisierungstools. Der SeRo-Viewer, der am Institut für Robotik und Mechatronik entwickelt wurde, ist ein solches Visualisierungstool das speziell den bedeutenden Fähigkeiten drehmomentgeregelter Robotersysteme gerecht wird. Er basiert auf dem InstantPlayer des Fraunhofer-Instituts für Graphische Datenverarbeitung IGD.
Dieses Visualisierungstool konzentriert sich auf drei Aspekte
- leichte Bedienbarkeit (durch anklickbare visuelle Merkmale),
- einfache Umsetzbarkeit (durch minimalem Programmieraufwand),
- und generische Anbindung (durch konfigurierbare UDP und shared memory Pakete).
Der SeRo-Viewer ist ein nützliches Werkzeug für Roboterentwickler, Programmierer und Benutzer, da er intuitiv die Roboterparameter und seine Bewegungen darstellt. Somit trägt er zu einer höheren Effizienz von Robotersimulationen bei, wodurch die Belastung realer Robotersysteme deutlich verringert werden kann.
Ausgewählte Veröffentlichungen
- T. Hulin, K. Hertkorn, C. Preusche: Interactive Features for Robot Viewers, ICIRA 2012, Oct. 2012, Montreal, Quebec, Canada