Diplomarbeiten, Studienarbeiten, Praktika

Scan Matching in der 3D-Modellierung und mobilen Robotik. Bachelor-/Master-/Diplomarbeit, Industriepraktikum oder Werkstudententätigkeit.

24 October 2013

Projektbeschreibung

Unter Scan Matching versteht man die Schätzung der Lage verschiedener Modelle desselben Objekts zueinander. Ziel ist die Erstellung eines Gesamtmodells aus mehreren Einzelmodellen unter Minimierung von Lagefehlern zwischen den Modellen. Ein entsprechendes Scan Matching soll in der autonomen 3D-Modellierung unbekannter Objekte und der autonomen Exploration unbekannter Umgebungen eingesetzt werden, um nach erfolgreicher Datenakquise ein Gesamtmodell des Objektes bzw. des Raumes zu erstellen. Für die autonome Planung und Durchführung der Messungen mittels verschiedener Robotersysteme existieren am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt bereits geeignete Verfahren.

Mögliche Aufgabenstellungen

Im Rahmen der Arbeit soll ein Scan-Matching-Verfahren entwickelt werden, welches in beiden Bereichen angewendet werden kann. Nach einer eigenständigen Literaturrecherche sollen Methoden in einer Simulationsumgebung implementiert und analysiert werden. Des Weiteren ist die Evaluation des entwickelten Verfahrens auf Robotern mit realen Daten vorgesehen.

Fachliche Anforderungen

  • Erfahrung in der Softwareentwicklung und Programmierung in C++
  • Abgeschlossenes Grundstudium oder Bachelor in Informatik, Mathematik, Elektrotechnik oder einem verwandten Studiengang
  • Grundkenntnisse in räumlichen Datenstrukturen oder Computergrafik von Vorteil

Bei Interesse senden Sie bitte vollständige und aussagekräftige Bewerbungsunterlagen an:


Contact
Christian Rink
German Aerospace Center

Institute of Robotics and Mechatronics
, Perception and Cognition
Tel: +49 8153 28-3080

Fax: +49 8153 28-1134

E-Mail: Christian.Rink@dlr.de
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