Multisensorielle 5-Finger-Hand mit fünfzehn Freiheitsgraden



Auf der technischen Basis der DLR-HIT-Hand I haben das HIT (Harbin Institute of Technology) und das DLR-Institut für Robotik und Mechatronik eine neue Roboterhand entwickelt. Im Gegensatz zur DLR-HIT-Hand I besteht die neue DLR-HIT-Hand II jetzt aus fünf modularen Fingern mit jeweils vier Gelenken und drei Freiheitsgraden und ist dennoch kleiner und leichter.

Insgesamt 15 Motoren sind in den Fingern und in der Handwurzel integriert. Die Antriebe sind flache, kommerziell verfügbare, bürstenlose Gleich­strom­motoren mit digitalen Hall-Sensoren als Kommutierungssensoren.

Jedes Gelenk ist mit einem absolut messenden Winkelsensor und einem DMS-basierten Drehmomentsensor ausgestattet. Ein echtzeitfähiger Hoch­ge­schwindig­keitsbus wurde mit Hilfe von FPGAs implementiert.

Die 5-Finger-DLR-HIT-Hand II ist eine Weiterentwicklung der DLR-HIT-Hand I, welche derzeit in Forschungs­instituten in den USA, Spanien, Italien, Griechenland, Deutschland und China eingesetzt.

Ende 2006 wurde die DLR-HIT-Hand I mit dem iF-Design-Award 2007 ausgezeichnet und erhielt den 1. Preis des EURON Technology Transfer Award 2007 für die erfolgreiche, internationale Zusammenarbeit zwischen Forschung und Industrie.

Kontakt:

Institute of Robotics and Mechatronics
Dr.-Ing. Hong Liu
Tel.: + 49 (0) 8153 28-1128
E-Mail: hong.liu@dlr.de

Dipl.-Ing. (FH) Peter Meusel
Tel.: +49 (0) 8153 28-1300
E-Mail: Peter.Meusel@dlr.de

DLR Oberpfaffenhofen
Münchener Straße 20
Germany, 82230 Wessling


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