Mobile Roboter



 

 

Die Erforschung anderer Planeten ist ein wichtiges Anwendungsfeld für mobile robotische Systeme. Auf der Erde können mobile Roboter bei Katastrophen unterstützen, indem sie Bilder und Karten erstellen und so helfen Situationen einzuschätzen ohne dadurch Menschen in Gefahr zu bringen. In beiden Szenarien müssen robotische Systeme in unbekannten, rauen Umgebungen bewegen und navigieren können, ohne eine externe Infrastruktur voraus zu setzen. Bei der Weltraumforschung ist eine lokale Autonomie notwendig um trotz langer Kommunikationszeiten effizient arbeiten zu können. In Katastrophenszenarien hilft eine lokale Autonomie zur Entlastung der Rettungskräfte bei der Steuerung der Systeme. Darüber hinaus steigern mehrere kooperierende Systeme die Effizienz der Arbeit.

Für diese Szenarien arbeiten wir an Multikoptern, Rovern und Krabblern. Alle Systeme nutzen Stereobildverarbeitung und Inertialmesssysteme (IMUs) als Sensoren um 2.5D oder 3D Karten zu erstellen, eine on-board Pfadplanung durchzuführen und zu navigieren. Dadurch können sowohl unsere fliegenden als auch unsere bodengebundenen Systeme autonom, ohne GPS durch unbekanntes, raues Gelände zu benutzerdefinierten Zielpunkten navigieren.

Aktuelle Arbeiten beinhalten die Kooperation von mehreren Robotern. Ziele sind das Ergänzen von Fähigkeiten in einem Team verschiedener Roboter (z.B. fahrend und fliegend), sowie das Erhöhen der Robustheit und die Verringerung der Missionszeit durch mehrere gleichartige Roboter. In jedem Fall muss jedes System die Aufgabe auch alleine erfüllen können, ohne eine Abhängigkeit zu anderen Systemen, einer Zentralstation, Kommunikationsverbindungen, etc.

Weiterführende Informationen

Ausgewählte Veröffentlichungen

  • Christoph Brand, Martin J. Schuster, Heiko Hirschmüller and Michael Suppa (2014), Stereo-Vision Based Obstacle Mapping for Indoor/Outdoor SLAM, accepted for the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), September 2014, Chicago, Illinois, USA.
  • Korbinian Schmid, Philipp Lutz, Teodor Tomic, Elmar Mair and Heiko Hirschmüller (2014), Autonomous Vision-based Micro Air Vehicle for Indoor and Outdoor Navigation, Journal of Field Robotics, Special Issue on Low Altitude Flight of UAVs, Volume 31, Issue 4, July / August 2014, pp. 537-570.
  • Korbinian Schmid, Teodor Tomic, Felix Ruess, Heiko Hirschmüller and Michael Suppa (2013), Stereo Vision based indoor/outdoor Navigation for Flying Robots, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), November 2013, Tokyo Japan, Robocup Best Paper Award.
  • Annett Stelzer, Heiko Hirschmüller and Martin Görner (2012), Stereo-Vision-Based Navigation of a Six-Legged Walking Robot in Unknown Rough Terrain, in the International Journal of Robotics Research, Special Issue on Robot Vision, Volume 31, Issue 4, pp. 381-402.

Kontakt
Dr. Heiko Hirschmüller
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Perzeption und Kognition
Tel: +49 8153 28-3316

Fax: +49 8153 28-1134

E-Mail: Heiko.Hirschmueller@dlr.de
URL dieses Artikels
http://www.dlr.de/rmc/rm/de/desktopdefault.aspx/tabid-7903/13726_read-35384/