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Institut für Robotik und Mechatronik: Katharina Hertkorn

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Katharina Hertkorn

Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Institut für Robotik und Mechatronik
Autonomie und Teleoperation
Oberpfaffenhofen
Münchener Str. 20
82234 Weßling

Telefon: +49 8153 28-1065
E-Mail: Katharina Hertkorn

Ich arbeite am Deutschen Zentrum f\"ur Luft- und Raumfahrt (DLR), Insitut für Robotik und Mechatronik, als wissenschaftliche Mitarbeiterin in der Abteilung Autonomie und Fernprogrammierung unter der Leitung von Christoph Borst. Im Mittelpunkt meiner Arbeit steht das Telepräsenzsystem des DLR.
Ich entwickle dabei semi-autonome Teilaufgaben für das Greifen, um den Operator des Systems zu unterstützen. Durch eine autonome Griffplanung wird die Interaktion mit einer entfernten Umgebung für den Operator vereinfacht. In folgendem Video wird das Gesamtsystem sowie die Greifplanung vorgestellt:

 

Veröffentlichungen:

Claudio Castellini, Katharina Hertkorn, Mikel Sagardia, David Sierra González, Markus Nowak (2014),
A Virtual Piano-Playing Environment for Rehabilitation Based Upon Ultrasound Imaging
In: IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics.

Mikel Sagardia; Katharina Hertkorn; David Sierra Gonzalez, Claudio Castellini, Daniel Leidner (2014),
Ultrapiano: A Novel Human-Machine Interface Applied to Virtual Reality.
 In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Best Video Award Finalist

Bernhard Weber; Katharina Hertkorn; Nina Döllinger; Philipp Kremer (2013),
Visuelle Assistenz bei telepräsenten Objektmanipulationen mit einem humanoiden Roboter.
 In: Tagungsband 55. Fachausschusssitzung Anthropotechnik. 

Katharina Hertkorn; Maximo A. Roa; Manuel Brucker; Philipp Kremer; Christoph Borst (2013),
Virtual Reality Support for Teleoperation Using Online Grasp Planning.
 In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

Katharina Hertkorn; Bernhard Weber; Philipp Kremer; Maximo A. Roa; Christoph Borst (2013),
Assistance for Telepresence Using Online Grasp Planning.
 In: IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots.

Katharina Hertkorn; Maximo A. Roa; Christoph Borst (2013),
Planning in-hand object manipulation with multifingered hands considering task constraints.
 In: IEEE International Conference on Robotics and Automation.

Mikel Sagardia; Katharina Hertkorn; Thomas Hulin; Robin Wolff; Johannes Hummel; Janki Dodiya; Andreas Gerndt (2013),
An Interactive Virtual Reality System for On-Orbit Servicing.
 In: IEEE Virtual Reality.

Thomas Hulin; Katharina Hertkorn; Carsten Preusche (2012),
Interactive Features for Robot Viewers.
 In: International Conference on Intelligent Robotics and Applications.

Katharina Hertkorn; Maximo A. Roa; Carsten Pruesche; Christoph Borst; Gerd Hirzinger (2012),
Identification of Contact Formations: Resolving Ambiguous Force Torque Information.
 In: IEEE International Conference on Robotics and Automation.

Christoph Borst; Franziska Zacharias; Florian Schmidt; Daniel Leidner; Maximo A. Roa; Katharina Hertkorn; Gerhard Grunwald; Pietro Falco; Ciro Natale; Emilio Maggio (2012),
Advanced Bimanual Manipulation.
 In: Springer Tracts in Advanced Robotics.

Maximo A. Roa; Katharina Hertkorn; Franziska Zacharias; Christoph Borst; Gerd Hirzinger (2011),
Graspability map: A tool for evaluating grasp capabilities.
 In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

Thomas Hulin; Katharina Hertkorn; Philipp Kremer; Carsten Preusche; Simon Sch\"atzle; Jordi Artigas; Mikel Sagardia; Franziska Zacharias (2011),
The DLR Bimanual Haptic Device with Optimized Workspace.
 In: IEEE International Conference on Robotics and Automation.

Maximo A. Roa; Katharina Hertkorn; Christoph Borst; Gerd Hirzinger (2011),
Reachable independent contact regions for precision grasps.
 In: IEEE International Conference on Robotics and Automation.

Katharina Hertkorn; Thomas Hulin; Philipp Kremer; Carsten Preusche; Gerd Hirzinger (2010),
Time Domain Passivity Control for Multi-Degree of Freedom Haptic Systems with Time Delay.
 In: IEEE International Conference on Robotics and Automation.

 

 

Zuletzt aktualisiert: Dienstag, 08. Juli 2014 von Katharina Hertkorn