Im Hinblick auf den zukünftigen Einsatz beinbasierte Explorationsroboter dient der DLR Krabbler als Experimentalsystem für den Test verschiedener Gang-, Regel- und Navigationsalgorithmen. Der Roboter nutzt hierbei die Finger der DLR Hand II als Beine, welche neben leistungsstarken Antrieben eine einzigartige Sensorausstattung bieten.
Der DLR Krabbler wurde der Öffentlichkeit erstmals 2008 präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Mit dem zukünftigen Ziel der planetaren Exploration wurden alle Gang- und Navigationsalgorithmen für einen Einsatz in unbekannten, GPS-freien Umgebungen konzipiert. Inspiriert durch Erkenntnisse aus der Biologie nutzt der DLR Krabbler einen flexiblen, dezentralen Ansatz zur Gangkoordination, bei welchem benachbarte Beine ihre Schritte gegenseitig anregen oder hemmen. Dies erzeugt ein variables Gangmuster, das von der kommandierten Geschwindigkeit sowie der Interaktion der Beine mit ihrer Umgebung abhängt. Die Drehmomentsensoren in den Gelenken ermöglichen zudem den Einsatz von Nachgiebigkeitsreglern und somit eine feinfühlige Interaktion mit dem Untergrund. In Kombination mit drei einfachen Reflexen kann der Roboter Hindernisse innerhalb seiner Standhöhe selbständig überwinden. Eine weitere Besonderheit des Gangalgorithmus ist seine Fähigkeit zur sofortigen Adaption an den Verlust eines Beines. Für die Navigation in unbekanntem Gelände nutzt der DLR Krabbler einen Stereokamerakopf und einen am Institut entwickelten, auf semi-global-matching basierten 3D-Bildverarbeitungsalgorithmus. Dieser erlaubt es dem Roboter, die Passierbarkeit seiner Umgebung zu bewerten und einen sicheren Pfad zu seinem Zielpunkt zu planen.
Der DLR Krabbler
Quelle: DLR CC-BY 3.0.
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