Die DLR-HIT Hand II wird als Endeffektor von Space Justin in der Telepräsenz eingesetzt, um es dem Operator zu ermöglichen, vielfältige Manipulationsaufgaben durchzuführen. In diesem Setup werden auch neue Techniken für Shared Autonomy erprobt, in denen der Griff für ein Objekt autonom berechnet wird.
Technische Daten
Systembeschreibung
Die DLR HIT Hand II wurde vom HIT (Harbin Institute of Technology) und dem DLR-Institut für Robotik und Mechatronik entwickelt und ist die Weiterentwicklung der DLR HIT Hand I. Im Unterschied zur ersten Version hat die DLR HIT Hand II fünf modulare Finger und ist zusätzlich kleiner und leichter. Sie wurde wie ihre Vorgänger mit dem IF Design Award ausgezeichnet. Im DLR wird die Hand auf dem Telemanipulationssimulator Space Justin verwendet, um mit Hilfe von geteilter Autonomie (shared autonomy) Objekte zu greifen. Dieser Ansatz unterstützt den menschlichen Telemanipulator z.B. bei Weltraummissionen beim Greifen von Objekten, indem die Greifplanung von Roboter übernommen wird. Weiterhin wird daran geforscht, die modularen Finger als Mensch-Maschinen-Interface zu nutzen.
Veröffentlichungen
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).
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DLR Fünffinger Hand, Blick auf die Handfläche