Der multisensorielle DLR 3D-Modellierer ist ein Gerät für die fotorealistische 3D-Modellierung von Umgebungen in Echtzeit. Im Jahr 2006 wurde der DLR 3D-Modellierer erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Der multisensorielle DLR 3D-Modellierer wurde entwickelt, um verschiedene Sensorprinzipien und Arten der Datenfusion zur Erstellung fotorealistischer 3D-Modelle zu untersuchen. Der Modellierer kann handgeführt oder automatisiert an einem Roboter eingesetzt werden. Ein Roboter ist dadurch in der Lage, ein fotorealistisches Modell seiner Umgebung zu generieren, indem er mit seinem Endeffektor verschiedene Sensoren bewegt (Hand-Auge-System). Der 3D-Modellierer besteht aus einem Kernmodul und applikationsspezifischen Erweiterungen. Das Kernmodul besteht aus zwei digitalen Kameras, einem miniaturisierten rotierendem Laserscanner sowie zwei Linienlasermodulen. Zudem ist ein Farbdisplay und ein Computer eingebaut, der interne Berechnungen ermöglicht. Der Modellierer kann über eine Schnellwechselkupplung mit einem Handgriff mit verschiedenen Tasten verbunden werden. Seitliche Marker sind auf die gleiche Weise optional zu befestigen, um optisches IR-Tracking zu ermöglichen. Alternativ kann eine Inertialmesseinheit (IMU) angebracht werden.
Im handgeführten Betrieb kann man intuitiv und einfach dreidimensionale Modelle von Objekten erzeugen.
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).
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Der Modellierer kann als Teil des Kopfes eines humanoiden Roboters wie Rollin' Justin eingesetzt werden, um ihm die Möglichkeit zu geben, seine Umgebung visuell wahrzunehmen.
Der Modellierer ermöglicht ein optisches Tracking im Infrarotbereich.