Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme

11. März 2014

Abteilungsleiter: Dr.-Ing. Christian Ott

ARR 2

Passivitätsbasierte Regelung elastischer Roboter

Die Abteilung Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme beschäftigt sich mit der Aufgabenstellung über vorwiegend regelungstechnische Methoden einem komplexen Robotersystem ein gewünschtes Systemverhalten einzuprägen. Dies schließt insbesondere die hoch-performante Bewegungserzeugung, Manipulation, Lokomotion, und Interaktion mit Mensch und Umgebung, wie auch die regelungstechnische Systemanalyse mit ein.

Forschungsthemen

  • Nichtlineare Regelung in der Robotik
  • Kraft- und Impedanzregelung
  • Nachgiebige Regelung drehmomentengeregelter Roboter
  • Regelung elastischer Robotersysteme
  • Modellbildung, Simulation und Identifikation in der Robotik
  • Systemanalyse und Dynamik komplexer Robotersysteme
  • Biologisch-inspirierte Regelungsansätze
  • Sichere Mensch-Roboter Interaktion
  • Telepräsenz
  • Virtuelle Realität und Haptik
  • Visual Servoing
  • Greifregelung und Manipulation
  • Lokomotion

Diese Forschungsthemen stellen wesentliche grundlegende Komponenten der am Institut für Robotik und Mechatronik entwickelten Robotersysteme dar und sind für darauf aufbauende kognitive Fähigkeiten und aufgabenorientierte Anwendungen der Abteilungen Autonomie und Fernprogrammierung und Perzeption und Kognition unverzichtbar.

In enger interdisziplinärer Zusammenarbeit mit der Abteilung Mechatronische Systeme und Komponenten trägt die Abteilung zur Konzeption, Spezifikation und Umsetzung neuartiger mechatronischer Antriebskonzepte und Robotersysteme bei. Ziel ist ein zyklischer Entwicklungsprozess durch iterative Simulation, Hardwareentwicklung, Inbetriebnahme und Regelung der Komponenten und Systeme. Die Abteilung Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme übernimmt dabei insbesondere Aufgaben der Modellbildung und Simulation, sowie der Identifikation und Regelung.

Neben stationären Robotersystemen stellen mobile Systeme wie Laufroboter und freifliegende Robotersysteme wichtige Anwendungsgebiete der Abteilung dar. Die Analyse und Regelung totzeitbehafteter Systeme, wie sie sich z.B. aus Telepräsenz-Anwendungen ergeben, sind sowohl für terrestrische Anwendungen wie auch für Anwendungen in der Raumfahrtrobotik von großer Bedeutung.




Kontakt
Dr.-Ing. Christian Ott
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Tel: +49 8153 28-3464

Fax: +49 8153 28-1134

E-Mail: Christian.Ott@dlr.de
URL dieses Artikels
http://www.dlr.de/rmc/rm/desktopdefault.aspx/tabid-9374/16068_read-39568/