Jedes Gelenk ist mit einem kontaktlosen magnetischen Winkelsensor und einem DMS-basierten Drehmomentsensor ausgestattet. Ein echtzeitfähiger Hochgeschwindigkeitsbus (25 Mbps) wurde mit Hilfe von FPGAs (Field Programmable Gate Array) implementiert. Für die serielle Kommunikation zwischen Hand und dem externen Steuerungsrechner sind insgesamt nur vier Leitungen erforderlich. Ein zentraler Rechner – bestehend aus einem Signalprozessor auf einer PCI-Einsteckkarte in einem handelsüblichen PC – steuert die Hand. Eine bedienerfreundliche Schnittstelle ermöglicht die Kommandierung der Hand vom PC aus. Gleichzeitig können alle Sensordaten der Hand auf dem Bildschirm dargestellt werden.
Die hier vorgestellte DLR-HIT-Hand ist eine Weiterentwicklung der DLR-Hand II, welche weltweit anerkannt und in technischer Hinsicht führend ist. Die jetzt kommerziell verfügbare DLR-HIT-Hand stellt eine viel versprechende Basis für zukünftige multisensorielle Roboterhände dar.
Besonders erfreulich ist die erfolgreiche Zusammenarbeit mit der Firma SCHUNK, die die Hand kommerziell vermarktet. Das Unternehmen ist von der technischen Innovation überzeugt und hat die Hand in ihr Produktprogramm aufgenommen.
technische Spezifikation:
nähere Informationen erhalten Sie von Stephan Jacquemot