Früher wollte ich die Sonne fangen. Heute bin ich Forscherin beim DLR
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Wissenschaftliche Tätigkeit / Projektarbeit

Entwicklung neuartiger wissenschaftlicher Methoden zur Analyse und Regelung von Robotern mit verstellbarer Antriebsimpedanz

Beginn

1. Januar 2020

Dauer

3 Jahre

Vergütung

bis Entgeltgruppe 14 TVöD

Beschäftigungsgrad

Vollzeit

"Spitzenforschung braucht auf allen Ebenen exzellente Köpfe - besonders noch mehr weibliche! Starten Sie bei uns, wir freuen uns auf Ihre Bewerbung" Ihre Prof. Dr. Pascale Ehrenfreund - Vorsitzende des Vorstands

Entwicklung neuartiger wissenschaftlicher Methoden zur Analyse und Regelung von Robotern mit verstellbarer Antriebsimpedanz

Das Institut für Robotik und Mechatronik verfügt über eine jahrelange Erfahrung in der Konzeption und Regelung elastischer Robotersysteme. Neben der Entwicklung drehmomenten-geregelter Roboter standen in den letzten Jahren auch hochelastische Roboter mit verstellbaren Steifigkeiten im Vordergrund. Durch geeignete Anpassung der mechanischen  Antriebsparameter (insbesondere der Gelenksteifigkeit, und -dämpfung) lässt sich das dynamische Verhalten des Roboters an die jeweilige Aufgabe anpassen um z.B. eine energieeffiziente oder eine hochperformante Regelung zu ermöglichen. Während in den letzten Jahren vor allem die Beherrschung der elastischen Dynamik im Vordergrund stand, sollen mit dieser Stelle die gezielte Ausnutzung der Anpassung von Steifigkeits- und Dämpfungsparametern genutzt werden. Die Aufgabe gliedert sich in die folgenden Teilprobleme:

  • Entwicklung einer Methodik wie die verstellbare Aktuatorimpedanz die für unterschiedliche Aufgaben eingesetzt und ggfs. optimiert werden kann
  • Entwicklung neuartiger Ansätze zur Echtzeitregelung elastischer Roboter mit verstellbarer Aktuatorimpedanz
  • Weiterentwicklung und Vergleich unterschiedlicher elastischer Antriebskonzepte, wie z.B. viskoelastischen Antriebskonzepten und über mehrere Gelenke verteilt wirkende Antriebe
  • Anwendung oben genannter Konzepte und Algorithmen für die Gesamtkörperregelung des elastischen Roboters DAVID
  • Mitarbeit an der Regelung und Weiterentwicklung des elastischen zweibeinigen Roboters cRunner innerhalb des ERC Projektes NatDyReL
  • Begleitung promovierender Mitarbeiter
  • Akquise und Durchführung von Drittmittelprojekten im Forschungsumfeld
  • Publikation der wissenschaftlichen Ergebnisse in internationalen Zeitschriften und Konferenzen

Ihre Qualifikation:

  • abgeschlossene wissenschaftliche Hochschulbildung/Masterabschluss der Fachrichtung Mechanical Engineering
  • Promotion
  • mehrjährige praktische Erfahrung in der Regelung moderner Robotersysteme
  • mehrjährige Berufserfahrung im Bereich der Gesamtkörperregelung
  • Erfahrung mit europäischen Forschungsprojekten, insbesondere aus dem H2020 Framework
  • Erfahrung mit Laufrobotern
  • Programmierkenntnisse in C++/C und Matlab
  • Erfahrung im Bereich der Regelung elastischer Roboter
  • sehr gute Englischkenntnisse in Wort und Schrift

Ihr Start:

Freuen Sie sich auf einen Arbeitgeber, der Ihr Engagement zu schätzen weiß und Ihre Entwicklung durch vielfältige Qualifizierungs- und Weiterbildungsmöglichkeiten fördert. Unser einzigartiges Arbeitsumfeld bietet Ihnen Gestaltungsfreiräume und eine unvergleichbare Infrastruktur, in der Sie Ihre Mission verwirklichen können. Vereinbarkeit von Privatleben, Familie und Beruf sowie Chancengleichheit von Personen aller Geschlechter (m/w/d) sind wichtiger Bestandteil unserer Personalpolitik. Bewerbungen schwerbehinderter Menschen bevorzugen wir bei fachlicher Eignung.

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  • Sie können sich diese Stellenanzeige per E-Mail zusenden und Ihre Bewerbung am stationären Computer oder Laptop erstellen.

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Fachliche/r Ansprechpartner/in

Dr. Christian Ott
Tel.: +49 8153 28-3464

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