Extraktion von detaillierter Straßeninformation
Straßenkarten sind im Prinzip für die Orientierung von Menschen entworfen. Die Abbildung von Straßen erfolgt durch Mittellinien mit Kreuzungspunkten zu anderen Straßen. Detaillierte Informationen über die physikalischen Größen der Straßen werden meist nicht angegeben, obwohl diese für verschiedene Anwendungen, wie Infrastrukturplanung, realistische Fahrtsimulationen und für die Interpretation in autonom fahrenden Fahrzeugen wichtig sein könnten.
Die Methode
Im Paper wird unter Downloads ein Verfahren zur Erweiterung der Straßenkarten um räumlich hochaufgelöste Merkmale aus der Extraktion von Anzahl und Breite der Fahrspuren, Gehsteigen und Parkspuren (bei gleichzeitiger Berücksichtigung von bereits vorhandenen Karten, Luft- und Bodenaufnahmen) vorgestellt. Entscheidend bei diesem Verfahren ist, dass Straßenkarten, Luftbilder und terrestrische Aufnahmen in einem gemeinsamen Arbeitsschritt verarbeitet werden. Die Bildmerkale und die Zwangsbedingungen der Breite der Spuren und die Struktur des Straßenlayouts werden gemeinsam betrachtet. Das ermöglicht eine robuste Schätzung, auch wenn nur wenig Bildinformation vorhanden ist, wenn z.B. die Straßenmarkierungen fehlen oder nicht sichtbar sind. Die Registrierung der Luftbilder mit den terrestrischen Aufnahmen ist notwendig, da auch bei Verwendung von sehr präzisen GPS Inertialsystemen die geforderte Genauigkeit nicht immer eingehalten werden kann. Diese Registrierung kann man auch als präzise Lokalisierung betrachten, was für Routenplanung und autonomes Fahren sehr wichtig ist.
Air-Ground-KITTI Dattensatz
Der verwendete Datensatz mit annotierte Luft- und Bodenbilder ist unter „Downloads“ verfügbar.
Falls Sie die Daten verwenden, zitieren Sie bitte unser rechts unter Links aufgeführtes Paper.