Im Rahmen des Projekts Valles Marineris Explorer (VaMEx) wurde ein dezentral arbeitendes Navigationsverfahren zur Bestimmung der relativen Position der einzelnen Schwarmelemente untereinander entwickelt. Das Verfahren beruht auf der Abstandsmessung zwischen Schwarmelementen mittels Signallaufzeiten (Round Trip Delay). Zur Verifikation des Verfahrens wurden die Signallaufzeiten zwischen Schwarmelementen in verschiedenen Umgebungen gemessen. In Umgebungen mit geringer Mehrwegeausbreitung liegt der experimentell ermittelte Fehler in der Abstandsmessung unterhalb 0.2m für 90% der Messwerte. Unter starker Mehrwegeausbreitung erhöht sich dieser Fehlerwert, liegt aber immer noch unterhalb 1m. Mit diesen experimentell gemessenen Distanzen wurden mit einem dezentralen Particle Filter die Relativpositionen der Schwarmelemente bestimmt. Die Positionsfehler der Schwarmelemente relativ zueinander liegen in denselben Größenordnungen.