Entwurf teilautonomer Fähigkeiten für Assistenzroboter

Menschen mit schweren motorischen Beeinträchtigungen können durch den Einsatz robotischer Assistenzsysteme wieder mit Ihrer Umwelt interagieren. Allerdings ist die direkte Steuerung derartiger Systeme umständlich, insbesondere bei Tätigkeiten die eine hohe Präzision erfordern. Um die Bedienbarkeit von Assistenzrobotern zu erleichtern, entwickeln wir daher Methoden zur teilautonomen Unterstützung. Dabei definieren wir Roboterfähigkeiten in Form von Zustandsautomaten, welche die Bewegung des Roboters derart einschränken, dass die Aufgabe erfolgreich ausgeführt wird. In Kombination mit der Steuerungsschnittstelle, kann der/die BenutzerIn selbst bestimmen, welche Aufgabe ausgeführt wird und hat auch während der Aufgabenausführung immer Kontrolle über das Robotersystem. Mit dieser Technologie wollen wir die Nutzung von Assistenzrobotern bei der Ausübung verschiedener Aktivitäten des täglichen Lebens einfach und intuitiv zu gestalten. (Beispielhaftes Szenario einer nicht beeinträchtigten Person)