DLR Portal
Home|Impressum|Sitemap|Kontakt Impressum Datenschutz |English
Sie sind hier: Home:Robotersysteme:Hände:Spacehand
Erweiterte Suche
Institut für Robotik und Mechatronik
Robotersysteme
Flugsysteme
Hände
Clash
David-Hand
DEXHAND
Hand II
DLR-Hit Hand II
Spacehand
Humanoide
Industrie
Laufroboter
Medizin/Pflege
Mobile Plattformen
Mensch-Maschine-Schnittstellen
Raumfahrt
Visuelle Sensoren
Historie
Anwendungsfelder
Forschungsthemen
Projekte
Technologietransfer
Veröffentlichungen und Downloads
Stellenangebote
Anreise
News-Verzeichnis

SpaceHand

Spacehand-Zeichnung

Die DLR Spacehand ist eine weltraumqualifizierte Roboterhand, die für den Langzeiteinsatz im geostationären Orbit entwickelt wurde. Die Hand ist die Weiterentwicklung der DLR DEXHAND.

Technische Daten

Größe: 0,35m × 0,20m × 0,15m (Abmessung wie Astronautenhandschuhe)
Gewicht: 5kg
Freiheitsgrade: 12
Nominale Nutzlast: 25 N aktive Fingerspitzenkraft (Daumen 40 N), 90 N passive Fingerspitzenkraft
Sensorik: 12 Gelenkdrehmomentsensoren
Energieversorgung: 18V-34V
Kommunikation: • SpaceWire
Rechner: Kombination von DSPs und FBGAs
Besonderheiten: • Weltraumqualifiziert (robust gegenüber Strahlung)
• Aktuierung über Elektromotoren mittels Sehnen
• Antrieb und Elektronik integriert in der Hand
• Seilbetriebene Finger
• Strahlungsresistentes Design mit integriertem Lachup Schutz
• Heizung für ein breites Einsatzspektrum

Systembeschreibung

In den letzten Jahren wuchs die Anzahl der Satelliten im Erdorbit rapide an. Immer neue Kommunikationstechniken sowie der Bedarf an besseren Wettervorhersagen lässt die Anzahl schnell weiter steigen. Daher sind die Hersteller von Satelliten sehr interessiert an Technologien, die ihnen es ermöglichen, Satelliten zu warten und im Notfall sofort zu reparieren, um die Lebensdauer der Systeme zu maximieren. Im Moment werden vorzugsweise Astronauten für solche Missionen eingesetzt, trotz hoher Risiken und Kosten. Deshalb stellen telemanipulierte robotische Systeme eine kostengünstige Alternative dar. Daher arbeiten alle Raumfahrtagenturen an der Verwirklichung von robotischen Assistenz-Systemen. Die ESA startete im Jahr 2011 das Roboterhand Projekt DEXHAND, um terrestrische Roboterhände in den Weltraum zu bringen. Dazu wurde das DLR beauftragt, eine Roboterhand zu entwickeln, die alle Werkzeuge, die Astronauten bei EVA Einsätzen verwenden, bedienen kann. Die Erfahrung aus der DLR Hand II, der Hand des seilbetrieben Hand-Arm-Systems und aus dem Weltraum Projekt ROKVISS flossen in die Entwicklung der DEXHAND ein. Nach dem Ende des ESA-Projekts zeigten mehrere Weltraumagenturen Interesse an einer Weiterentwicklung der DEXHAND. Vom DLR wurde daher das interne Projekt Spacehand ins Leben gerufen, um eine für den Einsatz im geostationären Orbit qualifizierte Roboterhand anbieten zu können.

Entwicklungsstand: Ursprünglich war die Spacehand für die im Jahr 2013 begonnene DARPA-Phoenix (später RSGS) Mission vorgesehen. Diese Mission hatte das Ziel, die Fähigkeiten von Servicesatelliten zu erforschen, die mit mehreren Roboterarmen und den entsprechenden Tools bestückt sind. Die Spacehand war eines der eingeplanten Werkzeuge und sollte es ermöglichen, schwierige unvorhersehbare Aufgaben zu lösen.

Die Entwicklung der Spacehand wurde nach Fertigstellung eines EQMs Mitte 2019 beendet.

Veröffentlichungen

  • Chalon et al., "Spacehand: a multi-fingered robotic hand for space", ASTRA 2015

  • Chalon et al. (2011) Dexhand: a Space qualified multi-fingered robotic hand. In: Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 9-13 May 2011, Shanghai, China.

  • Wedler et al. (2011) Dexhand: a Space qualified multi-fingered robotic hand. In: Proceedings. ASTRA, 11th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation, 12.–14. April 2011, Noordwijk, Netherlands

 

SpaceHand - Bildergalerie

Spacehand auf dem CAESAR Arm

 

Quelle: DLR (CC-BY3.0).

  • Download 22,78 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Spacehand Finger on Shaker

Ein Finger der Spacehand wurde zusammen mit dem Launchlock auf einem Vibrationsshaker getestet. Der Test dient dazu den Raketenstart zu simulieren und mögliche Beschädigungen dadurch zu erfassen. Nach jedem Versuch wurde der Finger getestet, um mögliche Veränderungen zu erfassen. Der Test verlief erfolgreich. 

Quelle: DLR (CC-BY 3.0).

  • Download 5,06 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Spacehand Ansicht auf Handrücken

 

Quelle: DLR (CC-BY3.0).

  • Download 11,88 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Spacehand seitlich Ansicht

 

Quelle: DLR (CC-BY 3.0).

  • Download 6,81 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter
Kontakt
Alexander Beyer
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Mechatronische Systeme
Oberpfaffenhofen-Weßling

Tel.: +49 8153 28-1057

Fax: +49 8153 28-1134

Copyright © 2021 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR). Alle Rechte vorbehalten.