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David



Der anthropomorphe Roboter David (früher DLR Hand Arm System) besitzt Gelenke mit variablen Steifigkeitsaktoren, welche eine mechanisch verstellbare Flexibilität im Antriebsstrang aufweisen. Ein Ziel bei der Entwicklung ist es, den Fähigkeiten des Menschen näher zu kommen, insbesondere im Hinblick auf Dynamik, Geschicklichkeit und Robustheit.
Der Roboter wurde 2010 erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

Größe: Erwachsener Mensch
Gewicht: ca. 26 kg
Freiheitsgrade: 41
Aktuierung: 76 bürstenlose Gleichstrommotoren
Sensorik: 165 Positionssensoren
Geschwindigkeit: Vergleichbar mit der des Menschen
Arbeitsraum: Vergleichbar mit dem des Menschen
Besonderheiten: • Robust gegenüber Stößen durch mechanische Federn
• Variable Steifigkeit in allen Gelenken
• Gewichts-Leistungs-Verhältnis ähnlich wie beim Menschen
• Anthropomorphe Form
• Dynamische Fortbewegung durch Energiespeicherung in den Federn

 

Systembeschreibung

Robotische Systeme werden immer komplexer, weshalb das Risiko für teure Schäden im Betrieb zunimmt. Das erhöhte Risiko hält Entwicker oftmals davon ab, rasch grundlegend neue Regelungs- und Planungsstrategien zu testen. Darüber hinaus reichen die dynamischen Eigenschaften bestehender Robotersyteme für dynamische, menschenähnliche Bewegungsabläufe, wie z.B. Rennen oder Werfen, nicht aus. Herkömmliche Aktoren können die hierfür benötigte Spitzenleistung nicht bereitstellen, ohne dabei zu groß und schwer zu werden. Aus diesem Grund sind wir davon überzeugt, dass große technologische Sprünge in der Weltraum- und Service-Robotik nur mit Robotersystemen zu erreichen sind, die robust gegenüber "Alltags-Kollisionen" sind und Energiespeicher besitzen.

 


Kontakt
Sebastian Wolf
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Mechatronische Systeme
Oberpfaffenhofen-Weßling

Tel.: +49 8153 28-1060

Fax: +49 8153 28-1134

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