DLR Portal
Home|Sitemap|Kontakt|Barrierefreiheit Impressum und Nutzungsbedingungen Datenschutz Cookies & Tracking |English
Sie sind hier: Home:Robotersysteme:Hände:Hand II
Erweiterte Suche
Institut für Robotik und Mechatronik
Abteilungen
Robotersysteme
Flugsysteme
Hände
Clash
David-Hand
DEXHAND
Hand II
DLR-Hit Hand II
Hybrid Compliant Gripper
Spacehand
Humanoide
Industrie
Laufroboter
Medizin/Pflege
Mobile Plattformen
Mensch-Maschine-Schnittstellen
Raumfahrt
Historie
Anwendungsfelder
Forschungsthemen
Projekte
Technologietransfer
Veröffentlichungen und Downloads
Stellenangebote
Anreise
News-Verzeichnis

Hand II

Die DLR Hand II ist eine verlässliche, flexible und kraftvolle multisensorielle Hand. In Kombination mit den Leichtbauroboterarmen auf dem Humanoniden Rollin' Justin ist sie eine exzellente Plattform für zweihändige Manipulation. Im Jahr 2001 wurde die Hand erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

Größe: 30cm × 15cm × 15cm (ca. 1,5 mal so groß wie die Hand des Konstrukteurs)
Gewicht: 1,8kg
Freiheitsgrade: 13 mit jeweils 3 pro Finger
Nominale Nutzlast: Maximal 30N senkrecht zum ausgestreckten Finger
Energieversorgung: 24V Gleichstrom (20A)
Geschwindigkeit: 360°/s Gelenkgeschwindigkeit
Sensorik: • 3 DMS-basierte Drehmomentsensoren in jedem Finger
• 3 Gelenkpositionssensoren in jedem Finger
• 3 Motorpositionssensoren in jedem Finger
• mehrere Temperatursensoren
Besonderheiten: • Modulares Konzept
• Schnellwechseladapter
• Alle 4 Finger sind identisch und können frei untereinander vertauscht werden

Systembeschreibung

Die DLR Hand II ist ein anthropomorphes vielseitiges Greif-und Manipulationswerkzeug. Sie besteht aus vier identischen Fingern mit vier Gelenken und drei Freiheitsgraden. Ein zusätzlicher Freiheitsgrad in der Handfläche erlaubt der Hand sich perfekt auf die Aufgabe einzustellen, ob stabiles Greifen oder feines Manipulieren von Objekten. Die vollständige Integration der Antriebe, Sensoren und Kommunikation führt zur größtmöglicher Flexibilität und erlaubt die einfache Verbindung mit verschiedenen Roboterarmen. Eine Vielzahl verschiedener Sensoren ermöglicht die präzise Kontrolle der Hand bei gleichzeitiger feinfühliger Rückgabe der Fingerkräfte und Positionen. Dies ist sehr wichtig für ein intuitives Verständnis der Hand bei der Telemanipulation. Haupteinsatzgebiet für die DLR Hand II ist die zweihändige Manipulation auf den beiden Humanoiden Rollin Justin and Agile Justin. Dort werden Konzepte für die Hand-Arm-Koordination erprobt. Ein weiteres Forschungsgebiet ist dynamische Greifplanung und Manipulation. Zukünftige Roboterhände sollten möglichst einfach und robust sein, um sie im Haushalt einsetzen zu können. Auch dazu werden verschiedene Ansätze auf dieser Hand erprobt.

Hand II - Bildergalerie

Hand II

Drekmomentensensoren in den Gelenken der Hand erlauben feinfühlige Griffe, wie z.B. einen Lötkolben sicher zu greifen. 

Quelle: DLR.

  • Download 0,65 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Hand II

HAND II von oben 

Quelle: DLR.

  • Download 0,17 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Veröffentlichungen

  • Butterfass et al., "DLR-Hand II: Next Generation of a Dextrous Robot Hand", in Proc. of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seoul, Korea, pp. 109-114, May 2001. [elib]
  • Borst et al., "DLR Hand II: Experiments and Experiences with an Anthropomorphic Hand", in Proc. of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Taipei, Taiwan, pp. 702-707, September 2003. [elib]
  • Butterfaß et al.: "DLR's Multisensory Hand Part I: Hard- and Software Architecture", Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Leuven, Belgium, 1998. [elib]
  • Liu et al.: "DLR's Mulitsensory Articulated Hand Part II: The Parallel Torque/Position Control System", Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Leuven, Belgium, 1998. [elib]
Historische Details

Data sheet of DLR Hand II


Sensors, motors, gears, electronics, weight
Vollständiger Artikel

Design/Construction of DLR Hand II


Design Philosophy
Vollständiger Artikel

Sensors of DLR Hand II


A dexterous robot hand for teleoperation and autonomous operation needs as a minimum a set of force and position sensors. Various other sensors add to this basic scheme.
Vollständiger Artikel

Communication Architecture of DLR Hand II


Communication architecture, data collection and signal conditioning, control software architecture, application scheduler.
Vollständiger Artikel

Control


Several Controllers have been tested on DLR Hand II. Cartesian and joint level impedance controllers have been implemented. Also force control has been tested.
Vollständiger Artikel

Applications


Tele-operation, autonomous operation, service robotics in human environments, grasp planning.
Vollständiger Artikel

Research Group (2007)


The following people were involved in the DLR Hand project
Vollständiger Artikel

Long publications list


List of publications concerning the development of dextrous robot hands at DLR.
Vollständiger Artikel
Kontakt
Dr.-Ing. Jörg Butterfass
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Mechatronische Systeme
Oberpfaffenhofen-Weßling

Tel.: +49 8153 28-1491

Fax: +49 8153 28-1134

Verwandte Themen
DLR Hand I (1998)
Copyright © 2022 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR). Alle Rechte vorbehalten.