Die DLR Hand II ist eine verlässliche, flexible und kraftvolle multisensorielle Hand. In Kombination mit den Leichtbauroboterarmen auf dem Humanoniden Rollin' Justin ist sie eine exzellente Plattform für zweihändige Manipulation. Im Jahr 2001 wurde die Hand erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Die DLR Hand II ist ein anthropomorphes vielseitiges Greif-und Manipulationswerkzeug. Sie besteht aus vier identischen Fingern mit vier Gelenken und drei Freiheitsgraden. Ein zusätzlicher Freiheitsgrad in der Handfläche erlaubt der Hand sich perfekt auf die Aufgabe einzustellen, ob stabiles Greifen oder feines Manipulieren von Objekten. Die vollständige Integration der Antriebe, Sensoren und Kommunikation führt zur größtmöglicher Flexibilität und erlaubt die einfache Verbindung mit verschiedenen Roboterarmen. Eine Vielzahl verschiedener Sensoren ermöglicht die präzise Kontrolle der Hand bei gleichzeitiger feinfühliger Rückgabe der Fingerkräfte und Positionen. Dies ist sehr wichtig für ein intuitives Verständnis der Hand bei der Telemanipulation. Haupteinsatzgebiet für die DLR Hand II ist die zweihändige Manipulation auf den beiden Humanoiden Rollin Justin and Agile Justin. Dort werden Konzepte für die Hand-Arm-Koordination erprobt. Ein weiteres Forschungsgebiet ist dynamische Greifplanung und Manipulation. Zukünftige Roboterhände sollten möglichst einfach und robust sein, um sie im Haushalt einsetzen zu können. Auch dazu werden verschiedene Ansätze auf dieser Hand erprobt.
Drekmomentensensoren in den Gelenken der Hand erlauben feinfühlige Griffe, wie z.B. einen Lötkolben sicher zu greifen.
Quelle: DLR.
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HAND II von oben