Die DLR-HIT Hand II wird als Endeffektor von Space Justin in der Telepräsenz eingesetzt, um es dem Operator zu ermöglichen, vielfältige Manipulationsaufgaben durchzuführen. In diesem Setup werden auch neue Techniken für Shared Autonomy erprobt, in denen der Griff für ein Objekt autonom berechnet wird.
Technische Daten
Gewicht:
1,5 kg
Freiheitsgrade:
15
Nominale Nutzlast:
10 N aktive Fingerspitzenkraft
Energieversorgung:
24 V Gleichstrom (20 A)
Geschwindigkeit:
360°/s Gelenkgeschwindigkeit
Besonderheiten:
SPI Link durch die Finger
fünf gleiche Finger mit Aluminumstrukturteilen
vollständige Integrationen der Kommunikation und Kontrolleinheiten in der Hand
kompatibel mit Schunk-Schnellwechseladapter
Systembeschreibung
Die DLR HIT Hand II wurde vom HIT (Harbin Institute of Technology) und dem DLR-Institut für Robotik und Mechatronik entwickelt und ist die Weiterentwicklung der DLR HIT Hand I. Im Unterschied zur ersten Version hat die DLR HIT Hand II fünf modulare Finger und ist zusätzlich kleiner und leichter. Sie wurde wie ihre Vorgänger mit dem IF Design Award ausgezeichnet. Im DLR wird die Hand auf dem Telemanipulationssimulator Space Justin verwendet, um mit Hilfe von geteilter Autonomie (shared autonomy) Objekte zu greifen. Dieser Ansatz unterstützt den menschlichen Telemanipulator z.B. bei Weltraummissionen beim Greifen von Objekten, indem die Greifplanung von Roboter übernommen wird. Weiterhin wird daran geforscht, die modularen Finger als Mensch-Maschinen-Interface zu nutzen.
Veröffentlichungen
Z. Chen, N. Y. Lii, T. Wimböck, S. Fan, H. Liu, and A. Albu-Schäffer, “Experimental analysis on spatial and cartesian impedance control for the dexterous DLR/HIT II hand,” International Journal of Robotics and Automation, vol. 29, no. 1, 2014.
Lii, Neal Y. und Chen, Zhaopeng und Roa, Maximo A. und Annika, Maier und Pleintinger, Benedikt und Borst, Christoph (2012) Toward a task space framework for gesture commanded telemanipulation. 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication - RoMan 2012, Paris, France. Chen, Zhaopeng und Lii, Neal Y. und Wimböck, Thomas und Shaowei, Fan und Hong, Liu (2011)
Z. Chen, N. Y. Lii, T. Wimböck, S. Fan, H. Liu, "Experimental Evaluation of Cartesian and Joint Impedance Control with Adaptive Friction Compensation for the Dexterous Robot Hand DLR-Hit II," International Journal of Humanoid Robotics, 8 (4), Seiten 649-671. World Scientific. DOI: 10.1142/S0219843611002605
Chen, Zhaopeng und Lii, Neal Y. und Jin, Minghe und Fan, Shaowei und Liu, Hong (2010) Cartesian Impedance Control on Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II with Flexible Joint. Springer Berlin Heidelberg. The 3rd International Conference of Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2010), 10-12, Nov 2010, Shanghai, China
Chen, Zhaopeng und Lii, Neal Y. und Wimböck, Thomas und Fan, Shaowei und Jin, Minghee und Borst, Christoph und Liu, Hong (2010) Experimental Study on Impedance Control for the Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II. IEEE. The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2010), 18-22, Oct 2010, Taipei, Taiwan
Lii, Neal Y. und Chen, Zhaopeng und Pleintinger, benedikt und Borst, Christoph H. und hirzinger, Gerd und Schiele, Andre (2010) Toward understanding the effects of visual- and force- feedback on robotic hand grasping performance for space teleoperation. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 18-22 Oct. 2010, Taipei, Taiwan.
Liu, Hong und Wu, K. und Meusel, Peter und Seitz, Nikolaus und Hirzinger, Gerd und Jin, M.H. und Liu, Y.W. und Fan, S.W. und Chen, Z.P. (2008) Multisensory Five-Finger Dexterous Hand: The DLR/HIT Hand II. In: Proceedings of IROS. IEEE/RSJ 2008 International Conference on Intelligent RObots and System, 2008-09-22 – 2008-09-26, Nice, France.
