Der DLR Leichtbauroboter III (LBR III) ist ein Leichtbauroboter mit sieben Freiheitsgraden, welcher im Jahr 2003 erstmals der Öffentlichkeit präsentiert wurde.
Technische Daten
Systembeschreibung
Der DLR Leichtbauroboter III (LBR III) ist die dritte Generation von am DLR Institut für Robotik und Mechatronik entwickelten Leichtbaurobotern. Wie seine Vorgänger hat er ein herausragendes Verhältnis von Nutzlast:Eigengewicht = 1:1. Der Roboter wiegt lediglich 14 kg und kann dabei Lasten bis 14 kg manipulieren. Ermöglicht wird dies durch die Verwendung von Harmonic Drive Getrieben, Robodrive ILM Elektromotoren mit hoher Leistungsdichte, Leichtbaumaterialien und ein konsequentes Leichtbaudesign.
Ähnlich wie ein menschlicher Arm besitzt der Roboter sieben Freiheitsgrade, was ihm gegenüber Standardindustrierobotern eine höhere Flexibilität verleiht. Die einzelnen Gelenke sind mechanisch über eine Kohlefaserstruktur verbunden und kommunizieren über ein faseroptisches SERCOS-Bussystem. Das innovative Handgelenksdesign erlaubt sowohl eine Konfiguration als Knick-Knick als auch als Knick-Roll Einheit. Die gesamte Elektronik inklusive Leistungselektronik, Stromkabel und Kommunikationsleitungen ist in den Roboterarm integriert. Anders als bei vielen Standardsystemen sind weder ein sperriges externes Rack noch externe Kabel erforderlich.
Bei geöffnetem Gehäuse zeigt sich die kompakte Bauweise der Gelenkmodule.
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).
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Dank seines Werkzeugflansches kann der LBR III mit verschiedenen Endeffektoren ausgestattet werden wie hier mit der DLR Hand II.
Ansicht des LBR III von der rechten Seite
Robert Burger, Sami Haddadin, Georg Plank, Svel Parusel, and Gerhard Hirzinger, "The driver concept for the DLR Lightweight Robot III" in Proc. of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Taipeh, Taiwan, October 2010.
Gerhard Hirzinger and Alin Albu-Schäffer, "Light-Weight Robots", Scholarpedia, 3 (4), 2008, p. 3889.
Alin Albu-Schäffer, Christian Ott, U. Frese, and Gerhard Hirzinger, "Cartesian Impedance Control of Redundant Robots: Recent Results with the DLR-Light-Weight-Arms" in Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Taipeh, Taiwan, September 2003.
Gerhard Hirzinger, Norbert Sporer, Alin Albu-Schäffer, M. Hähnle, R. Krenn, A. Pascucci, and M. Schedl, "DLR's torque-controlled light weight robot III - are we reaching the technological limits now?" in Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Washington D.C., USA, May 2002.