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Nachgiebige Robotik
Regelung von Leichtbaurobotern
Für die Regelung unserer Leichtbauroboter wird eine kaskadierte Struktur aus Strom-, Gelenk- und kartesischer Regelung verwendet. Die modularen Gelenkeinheiten besitzen motor- und abtriebsseitige Positionssensoren sowie abtriebsseitige Drehmomentsensoren.
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Nachgiebige Ganzkörpermanipulation
Eine reaktive, mobile Manipulation mit einer Vielzahl an gleichzeitigen Aufgaben kann realisiert werden, indem man dem Roboter eine Aufgabenhierarchie aufprägt. Dabei stellen die sogenannten Nullraumprojektionen eine hervorragende Möglichkeit dar, eine strikte Hierarchie umzusetzen.
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Systeme
LBR III
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