Hybrid Compliant Gripper (HCG)

Der Hybrid Compliant Gripper (HCG) basiert auf den Daumenmodulen der DLR CLASH (Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand). Der Greifer wurde 2021 auf der MOTEK erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

Systembeschreibung

Die Idee hinter dem Hybrid-Greifer war es, den Griff aus vollen Kisten im Logistkbereich zu lösen, was für reine Zweifingergreifer ein große Herausforderung darstellt, da die Finger in die freien Räume zwischen den Objekten positioniert werden müssen, was widerum hohe Ansprüch an die Bildverabeitung und den Greiferplanner hervorbringt. Vakuumgreifer können dagegen einfach viele Objekte von oben direkt greifen, aber z.B. Plastikschalen für Beeren mit Mikrolöchern können damit nicht gegriffen werden. Der Hybridgreifer kann diese trotzdem grefen, da er auch wie ein normaler Greifer benutzt werden kann.

Veröffenlichungen HCG

• Experimental Evaluation of Tactile Sensors for Compliant Robotic Hands. W. Friedl, M.A. Roa. Frontiers in Robotics and AI, Vol. 11. October 2021. DOI:10.3389/frobt.2021.704416 [elib]
• Multimodal Grasp Planner for Hybrid Grippers in Cluttered Scenes, S. D'Avella, A. M. Sundaram, W. Friedl, P. Tripicchio and M. A. Roa, "," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 4, pp. 2030-2037, April 2023