Abteilung Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Die Abteilung Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme beschäftigt sich mit der Aufgabenstellung über vorwiegend regelungstechnische Methoden einem komplexen Robotersystem ein gewünschtes Systemverhalten einzuprägen. Dies schließt insbesondere die hoch-performante Bewegungserzeugung, Manipulation, Lokomotion, und Interaktion mit Mensch und Umgebung, wie auch die regelungstechnische Systemanalyse mit ein.
Forschungsthemen
- Nichtlineare Regelung in der Robotik
- Kraft- und Impedanzregelung
- Nachgiebige Regelung drehmomentengeregelter Roboter
- Regelung elastischer Robotersysteme
- Modellbildung, Simulation und Identifikation in der Robotik
- Systemanalyse und Dynamik komplexer Robotersysteme
- Biologisch-inspirierte Regelungsansätze
- Sichere Mensch-Roboter Interaktion
- Telepräsenz
- Virtuelle Realität und Haptik
- Visual Servoing
- Greifregelung und Manipulation
- Lokomotion
Diese Forschungsthemen stellen wesentliche grundlegende Komponenten der am Institut für Robotik und Mechatronik entwickelten Robotersysteme dar und sind für darauf aufbauende kognitive Fähigkeiten und aufgabenorientierte Anwendungen der Abteilungen Autonomie und Fernprogrammierung und Perzeption und Kognition unverzichtbar.
In enger interdisziplinärer Zusammenarbeit mit der Abteilung Mechatronische Systeme trägt die Abteilung zur Konzeption, Spezifikation und Umsetzung neuartiger mechatronischer Antriebskonzepte und Robotersysteme bei. Ziel ist ein zyklischer Entwicklungsprozess durch iterative Simulation, Hardwareentwicklung, Inbetriebnahme und Regelung der Komponenten und Systeme. Die Abteilung Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme übernimmt dabei insbesondere Aufgaben der Modellbildung und Simulation, sowie der Identifikation und Regelung.
Neben stationären Robotersystemen stellen mobile Systeme wie Laufroboter und freifliegende Robotersysteme wichtige Anwendungsgebiete der Abteilung dar. Die Analyse und Regelung totzeitbehafteter Systeme, wie sie sich z.B. aus Telepräsenz-Anwendungen ergeben, sind sowohl für terrestrische Anwendungen wie auch für Anwendungen in der Raumfahrtrobotik von großer Bedeutung.