Aktive/passive kartesische Impedanzregelung am DLR Hand Arm System
Aktive/passive kartesische Impedanzregelung am DLR Hand Arm System
Um die Vorteile nachgiebiger Robotersysteme maximal auszunutzen, werden diese oftmals so designt, dass die Dämpfung und Reibung parallel zu den Federn vernachlässigbar sind. Dadurch tritt eine ungewünschte, systeminhärente Schwingungsdynamik auf. Aktive Dämpfungsregelung, basierend auf Zustandsregelung, erlaubt es uns, das Konvergenzverhalten des Roboter-Systems gemäß unseren Wünschen einzustellen.
