ROboMObil
Das innovative mechatronische Fahrwerk des ROboMObils basiert auf vier identischen Radrobotern, die jeweils einen Antriebsmotor sowie Brems-, Lenk- und Dämpfersysteme integrieren. Der Betrieb der Radroboter wird durch eine intelligente zentrale Fahrzeugregelung koordiniert. Dank der individuellen Radlenkung verfügt das ROboMObil über eine beeindruckende Manövrierfähigkeit, die sogar seitliches Fahren oder Drehen auf der Stelle ermöglicht. Diese Flexibilität zeigt sein volles Potenzial im städtischen oder logistischen Kontext.
Das ROboMObil kann vollständig manuell, teilautomatisiert oder vollautomatisch betrieben werden. Die gewünschte Bewegung des Fahrzeugs kann vom Fahrer über einen Force-Feedback-Sidestick mit drei Freiheitsgraden kommandiert werden. Die intelligente Pfadfolgeregelung unterstützt die letztgenannten Modi, indem sie das automatische Abfahren eines vordefinierten Pfades innerhalb begrenzter Korridore ermöglicht.
Simulationswerkzeuge spielen sowohl bei der Entwicklung als auch bei der Validierung von Fahrzeugregelungsfunktionen eine zentrale Rolle. Zu diesem Zweck bietet unsere virtuelle Design- und Testumgebung vollständige, detaillierte Fahrzeugmodelle unter Verwendung der objektorientierten Modellierungssprache Modelica. Neben der Mehrkörperdynamik umfassen diese Modelle auch Sensoren und elektromechanische Aktuatoren. So werden verschiedene Bereiche wie Mechanik, Elektrik und Hydraulik in einem Modell kombiniert. Neuartige Werkzeugketten zielen darauf ab, aus den entwickelten Regelungsalgorithmen automatisch Code für seriennahe Steuergeräte zu generieren.
Kurz gesagt, das ROboMObil bietet eine flexible Plattform für die Erforschung integrierter Regelungs- und Schätzalgorithmen für Energiemanagement und Fahrzeugdynamik, sowie KI-basierter Regelung und autonomen Fahren.