EPOS-Lid Datensatz
EPOS-Lid ist ein öffentlicher Benchmark-Datensatz für Lidar-basierte Posenschätzung in nicht-kooperativen Rendezvous-Szenarien. Er besteht zum einen aus sechs Lidar-Datensätzen, die im European Proximity Operations Simulator (EPOS) gesammelt wurden. Diese Datensätze können zum Testen und zur Validierung von Lidar-basierten Algorithmen zur Poseninitialisierung und -verfolgung verwendet werden. Zum anderen umfasst es synthetische Trainings- und Validierungsdatensätze, die mit einem Lidar-Simulator erzeugt wurden. Sie können für die Entwicklung von auf neuronalen Netzen basierenden Methoden zur Posenschätzung verwendet werden.
Datensatz (Download hier) enthält:
- 6 Lidar-Datensätze mit Bodenwahrheit, aufgenommen bei EPOS mit einem Livox Mid-40 Lidar. Die Trajektorien umfassen verschiedene Posen und reichen von 20m bis 3m Entfernung zum Zielsatelliten.
- Synthetische Trainings- und Validierungsdatensätze mit Bodenwahrheitsposen, die für zufällige Posen erzeugt wurden
- Ein Punktwolkenmodell des Zielsatelliten
- Eine README.txt, die den Inhalt und das Format der einzelnen Dateien beschreibt.
Verwenden des Datensatzes: Wenn Sie diesen Datensatz für Ihre Forschung nützlich finden, zitieren Sie bitte: “L. Renaut, K. Klionovska, M. Albracht and H. Frei, EPOS-Lid: Lidar Benchmark Dataset for Pose Estimation during Non-Cooperative Rendezvous, 2025 (in preparation)”.
Lizenz: Der EPOS-Lid Datensatz ist unter der „Community Data License Agreement – Sharing, Version 1.0“ veröffentlicht: Community Data License Agreement – Sharing, Version 1.0 - CDLA
Bei Fragen wenden Sie sich bitte an die Fachgruppe On Orbit Servicing und Autonomie.