David

Der anthropomorphe Roboter David (früher DLR Hand Arm System) besitzt Gelenke mit variablen Steifigkeitsaktoren, welche eine mechanisch verstellbare Flexibilität im Antriebsstrang aufweisen. Ein Ziel bei der Entwicklung ist es, den Fähigkeiten des Menschen näher zu kommen, insbesondere im Hinblick auf Dynamik, Geschicklichkeit und Robustheit.
Der Roboter wurde 2010 erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

Systembeschreibung

Robotische Systeme werden immer komplexer, weshalb das Risiko für teure Schäden im Betrieb zunimmt. Das erhöhte Risiko hält Entwicker oftmals davon ab, rasch grundlegend neue Regelungs- und Planungsstrategien zu testen. Darüber hinaus reichen die dynamischen Eigenschaften bestehender Robotersyteme für dynamische, menschenähnliche Bewegungsabläufe, wie z.B. Rennen oder Werfen, nicht aus. Herkömmliche Aktoren können die hierfür benötigte Spitzenleistung nicht bereitstellen, ohne dabei zu groß und schwer zu werden. Aus diesem Grund sind wir davon überzeugt, dass große technologische Sprünge in der Weltraum- und Service-Robotik nur mit Robotersystemen zu erreichen sind, die robust gegenüber "Alltags-Kollisionen" sind und Energiespeicher besitzen.

Mechatronik von David Der anthropomorphe Roboter David besitzt Gelenke mit variablen Steifigkeitsaktoren (VSA), welche eine mechanisch verstellbare Flexibilität im Antriebsstrang aufweisen. Mit diesem Roboter wollen wir den menschlichen Eigenschaften im Hinblick auf Größe, Gewicht und Leistungsfähigkeit nahe kommen. Bei der mechatronischen Entwicklung wurde insbesondere Wert auf Robustheit, hohe Dynamik und Geschicklichkeit gelegt.

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Regelung David stellt eine wissenschaftliche Plattform zur experimentellen Validierung neuartiger Regelungskonzepte für Roboter mit variablen Steifigkeitsaktoren (VSA) dar. Das Hauptaugenmerk liegt auf dem Entwurf von aktiven Schwingungsdämpfungsalgorithmen, Steifigkeitsregelungen, Regelung von periodischen Bewegungen und optimalen Steuerungen. Die Analyse und Regelung von Roboterarmen und -händen wird ebenfalls behandelt.

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Anwendungen Die hohe Dynamik und Robustheit der Plattform eröffnen neue Strategien der Planung und Ausführung von Applikationen. Die Möglichkeit schadensfrei mit der Umgebung zu kollidieren erlaubt die Entwicklung taktiler Kartierungsalgorithmen. Die neuartigen Fertigkeiten der Hand ermöglichen die experimentelle Validierung von Griffen und die Manipulation prakitsch aller Objekte, die ein Mensch in der Lage ist zu verwenden.

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	Mitarbeiter Forschungsgruppe
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	Projekte Projekte im Zusammenhang mit David (ehemals DLR Hand Arm System)
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Sebastian Wolf Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) Institut für Robotik und Mechatronik, Mechatronische Systeme Oberpfaffenhofen-Weßling Tel.: +49 8153 28-1060 Fax: +49 8153 28-1134