Der humanoide Laufroboter TORO (Torque-controlled humanoid robot) ist eine Forschungsplattform für wissenschaftlich Themen, die sich mit zweibeiniger Fortbewegung und Dynamik beschäftigen. Dies umfasst Aspekte wie das robuste Gehen, Treppensteigen oder Multi-Kontakt-Szenarien. Im Jahr 2013 wurde TORO erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Mit dem humanoiden Roboter TORO wird das Grundproblem des Gleichgewicht-Haltens beforscht. Dabei werden Algorithmen für robustes Gehen und Balancieren sowie für die Multi-Kontakt-Regelung entwickelt. TORO basiert, genau wie sein großer Bruder Rollin' Justin, auf der Leichtbauroboter-Technologie. In fast allen seinen Gelenken kann TORO aktiv die Drehmomente regeln, so dass der eigentlich steife Roboter – je nach aktivem Regler – künstlich nachgiebig gemacht werden kann. Anders als bei positionsgeregelten Robotern verspricht diese Nachgiebigkeit ein Plus an Sicherheit bei der Interaktion mit Menschen sowie eine höhere Robustheit beim Kontakt mit der Umgebung. TORO bietet die Möglichkeit, positions- und drehmomentbasierte Regelungskonzepte miteinander zu vergleichen. Im Bereich der Ganzkörperregelung werden impedanzbasierte mit inversdynamischen Regelungskonzepten verglichen.
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).
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Auf der ILA 2014 präsentierte das Institut für Robotik und Mechatronik den Rover LRU und den Laufroboter Toro.
Die Form von TORO wurde der des Menschen nachempfunden. Drehmomentsensoren in fast allen Gelenken erlauben es dem System, beispielsweise Kollisionen oder Interaktionskräfte mit seiner Umgebung zu fühlen und dementsprechend sicher und nachgiebig zu reagieren.
TORO bei der Kabinettsklausur der bayerischen Staatsregierung in St. Quirin mit Horst Seehofer und Ilse Aigner
Der humanoide Laufroboter TORO ist in seinen Gelenken mit Drehmomentsensoren ausgestattet um ihm damit die Möglichkeit zu geben, feinfühlig mit seiner Umwelt zu interagieren.
Enwicklungsstufen von Toro
Quelle: DLR CC-BY 3.0.