Die Helmholtz-Allianz „Robotische Exploration unter Extrembedingungen – ROBEX“ bringt Raumfahrt- und Tiefseeforschung zusammen.
Projektdetails
Insgesamt 15 über ganz Deutschland verteilte Institutionen entwickeln gemeinsam Technologien, die die Erforschung schwer erreichbarer Gebiete mit extremen Umweltbedingungen wie Tiefsee, Polargebiete, unseren Erdmond, aber auch andere Himmelskörper ermöglichen sollen.
Langstrecken-Navigation-Tests (LSNTs)
Während der ROBEX-Demo-Mission-Weltraum-Kampagne, die von Juni bis Juli 2017 auf dem Vulkan Ätna in Italien stattfand, wurden einige Tests zur Langstrecken-Navigation durchgeführt. Die dabei aufgenommenen Datensätze dienen der Qualitätsbewertung von Navigationsalgorithmen zur Lageschätzung eines fahrenden Rovers in unstrukturierten Umgebungen wie exoplanetaren Oberflächen über große Entfernungen, in denen GPS nicht zur Verfügung steht. Wir stellen der Robotik-Community zwei solcher Datensätze zum Testen von Navigationsalgorithmen zur Verfügung. Die Datensätze wurden während zweier Fahrten von ungefähr 1 km Länge aufgenommen. Die Datensätze enthalten navigationsrelevante Daten des Rover LRU, d.h. IMU, visuelle Odometrie und Radodometrie. Zusammen mit den Datensätzen wird auch eine mit DGPS-Modulen erfasste Referenzmessung bereitgestellt, die zur Bewertung der mit den Sensordaten berechneten Lageschätzung benötigt wird. Die Datensätze können unter robex-allianz.de/datasets/ bezogen werden.