Aufnahme und Transport eines mobilen Inspektionsroboters mit Hilfe eines fliegenden Leichtbau-Roboterarms mit sieben Freiheitsgraden
Aufnahme und Transport eines mobilen Inspektionsroboters mit Hilfe eines fliegenden Leichtbau-Roboterarms mit sieben Freiheitsgraden
In jedem der sieben Gelenke des Arms sind zudem „Kraft-Momenten-Sensoren“ eingebaut, die dafür sorgen, dass der robotische Arm selbständig zurückgeht, wenn Gegenstände in der Umgebung ungewollt berührt werden. Dabei können Objekte mit einer Masse von bis zu 8 Kilogramm gegriffen werden. Die entwickelten Algorithmen verbinden die Steuerung des robotischen Greifarms mit der Steuerung des Hubschraubers, um den gegenseitigen Einfluss zu minimieren und somit die Stabilität des Gesamtsystems und hohe Präzision des Greifens zu erreichen. Ein redundanter Freiheitsgrad wird zur besseren Ausnutzung des Arbeitsraumes und zur Minimierung des Einflusses auf den Hubschrauber benutzt.
