Die Hand CLASH (Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand) wurde im Rahmen des EU-Projekts Soma erstellt, um Früchte und Gemüse zu greifen. Basierend auf variabler Steifigkeitsaktuierung, vergleichbar mit der David-Hand, wurde mit Hilfe von Rapid Prototyping und optimierter Seilverkopplung diese sehr günstige und performante Hand entwickelt. Die Hand wurde 2018 auf der AUTOMATICA erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Eine wichtige Eigenschaft dieser Hand ist, dass die mechanische Steifigkeit der Finger durch zwei zusätzliche Antriebe angepasst werden kann. Dies erlaubt z.B. beim Greifen einer Mango, in der Kontaktphase sehr weich zu sein, um die Anzahl der Kontaktpunkte zu erhöhen, aber gleichzeitig die Kontaktkräfte klein zu halten. Zum Anheben wird die Steifigkeit erhöht, um einen sicheren Griff des Objekts zu gewährleisten.
Ein Hauptaugenmerk des EU Projekt SOMA war es, die Umwelt als Hilfsmittel zu nutzen, um Objekte besser zu greifen. Das CLASH Handgelenk erlaubt es nun den Wandgriff in der Box auszuführen ohne den Bewegungsbereich des Robotrarms ein zuschrenken.
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).
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Das CLASH Handgelenk mit zwei Freiheitsgraden ermöglicht es Objekte aus einen Regal zu holen, die hinter einen anderen Objekt liegen.
CLASH steht für Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand
Quelle: DLR (CC-BY3.0).
Die Hand wurde speziell für das Greifen von Früchten und Gemüse entwickelt, wie man hier an einem Apfel sieht. Der Use Case ist der Online Supermarkt, wo in Zukunft auch Roboter diese Jobs übernehmen können.
Quelle: DLR CC-BY 3.0.
Die Hand kann sowohl am Roboter montiert werden, aber auch für Hand in Hand Experiment vom Menschen getragen werden. Dazu kann ein Akku sowie ein Force Feedback Griff montiert werden.
Die Hand kann natürlich nicht nur Gemüse und Obst greifen, sondern auch Industrieprodukte, wie hier an der Konservendose zu sehen ist.
In Zukunft sollen CLASH den YCB Benchmark durchführen.