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CLASH Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand

Die Hand CLASH (Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand) wurde im Rahmen des EU-Projekts Soma erstellt, um Früchte und Gemüse zu greifen. Basierend auf variabler Steifigkeitsaktuierung, vergleichbar mit der David-Hand, wurde mit Hilfe von Rapid Prototyping und optimierter Seilverkopplung diese sehr günstige und performante Hand entwickelt. Die Hand wurde 2018 auf der AUTOMATICA erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

Größe: 110 × 60 × 78 mm³
Gewicht: 640g
Freiheitsgrade: 7
Nominale Nutzlast: 20N Daumen, 10N Finger
Energieversorgung: 6–8V
Geschwindigkeit: 360°/s
Benutzerschnittstellen: USB
Besonderheiten:
  • integrierbarer Kontrollrechner
  • optionale Batterieversorgung
  • 8 Seilkraftsensoren
  • Taktile Sensoren in der Handinnenfläche
  • menschliche inspirierte Seilverkopplung

Systembeschreibung

Eine wichtige Eigenschaft dieser Hand ist, dass die mechanische Steifigkeit der Finger durch zwei zusätzliche Antriebe angepasst werden kann. Dies erlaubt z.B. beim Greifen einer Mango, in der Kontaktphase sehr weich zu sein, um die Anzahl der Kontaktpunkte zu erhöhen, aber gleichzeitig die Kontaktkräfte klein zu halten. Zum Anheben wird die Steifigkeit erhöht, um einen sicheren Griff des Objekts zu gewährleisten.

CLASH – Bildergalerie

CLASH steht für Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand

CLASH steht für Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand 

Quelle: DLR (CC-BY3.0).

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CLASH greift einen Apfel

Die Hand wurde speziell für das Greifen von Früchten und Gemüse entwickelt, wie man hier an einem Apfel sieht. Der Use Case ist der Online Supermarkt, wo in Zukunft auch Roboter diese Jobs übernehmen können.  

Quelle: DLR CC-BY 3.0.

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CLASH greift einen Apfel

CLASH an einem Roboter (Rendering)

Die Hand kann sowohl am Roboter montiert werden, aber auch für Hand in Hand Experiment vom Menschen getragen werden. Dazu kann ein Akku sowie ein Force Feedback Griff montiert werden. 

Quelle: DLR CC-BY 3.0.

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Rendering von CLASH an einem Roboter

CLASH greift eine runde Konservendose aus YCB Objekt Set.

Die Hand kann natürlich nicht nur Gemüse und Obst greifen, sondern auch Industrieprodukte, wie hier an der Konservendose zu sehen ist. 

Quelle: DLR CC-BY 3.0.

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CLASH greift eine runde Konservendose aus YCB Objekt Set.

CLASH greift ein Vorhängeschloss aus dem YCB Objekt Set.

In Zukunft sollen CLASH den YCB Benchmark durchführen. 

Quelle: DLR CC-BY 3.0.

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CLASH greift ein Vorhängeschloss aus dem YCB Objekt Set.

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Veröffentlichung

  • Friedl et al. (2018) CLASH: Compliant Low cost Antagonistic Servo Hands. In: Proc. IEEE/RSJ Int Intelligent Robots and Systems (IROS) Conf, IROS 2018, 1.-5. Oktober 2018, Madrid
Kontakt
Werner Friedl
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Mechatronische Systeme
Oberpfaffenhofen-Weßling

Tel.: +49 8153 28-1180

Fax: +49 8153 28-1134

Videos
CLASH im 360°-Rundgang
A soft gripper for commercial food handling (YouTube)
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