EU-Projekt SOMA besticht in der feinfühligen Roboter-Manipulation
29. Mai 2019
EU-Projekt SOMA besticht in der feinfühligen Roboter-Manipulation
Als Teil des EU-weiten Projekts SOMA gelang es Mitarbeitern des Instituts für Robotik und Mechatronik, wesentliche Fortschritte in der feinfühligen Greiffähigkeit von Robotern zu erzielen.
CLASH greift eine Limette
Die Hand wurde speziell für das Greifen von Früchten und Gemüse entwickelt, wie man hier an einer Limette sieht. Der Use Case ist der Online Supermarkt, wo in Zukunft auch Roboter diese Jobs übernehmen können.
SOMA wurde 2015 mit dem Ziel gestartet, die hochmodernen Fähigkeiten der Roboter-Manipulation für die Industrie zu verbessern. Das Projekt wurde Ende Mai abgeschlossen und enthält eine Reihe an wissenschaftlichen Durchbrüchen hinsichtlich der Fähigkeit undefinierte Objekte wie Obst oder Gemüse mit Roboterhänden zu greifen und zu manipulieren.
Der traditionelle Ansatz des Robotergreifens und der In-Hand-Manipulation verwendet starre Hände und betrachtet die Umgebung des Objekts als Hindernis. Dabei konzentrierte sich die Entwicklung auf die Erforschung von Möglichkeiten, ein Objekt zu erfassen, ohne mit seiner Umgebung in Berührung zu kommen.
Das SOMA-Projekt hingegen verwendet weiche Hände, die sich leicht an die Form des Objekts anpassen können und die physischen Einschränkungen der Umgebung als Möglichkeiten zur Steuerung der Manipulation nutzen. Diese grundlegende Änderung des Ansatzes wurde durch die Art und Weise, wie Menschen ihre Hände benutzen, inspiriert.
Werner Friedl erklärt: „Als Mensch benutzen wir z.B. das Objekt, welches wir greifen wollen, und gleiten mit den Fingern daran entlang, um einen möglichst guten Formschluss zu bekommen. Wir benutzen auch die Umwelt oft als Hilfsmittel z.B. den Tisch als Gleitfläche für die Fingerspitzen, um kleine, niedrige Gegenstände möglichst nahe an der Auflagefläche zu greifen. Ziel hinter der Entwicklung der DLR CLASH (Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand) war es, ein System zu bauen, was einerseits den traditionellen Ansatz bedienen kann, anderseits aber auch passiv weich genug ist, um neue Ansätze aus der Softrobotik zu testen. Um dieses Ziel zu erreichen, kann die Hand die passive Nachgiebigkeit verstellen.“
„Besonders freut uns, dass wir mit der Idee hinter SOMA den DLR IDEA AWARD 2018 gewinnen konnten. Das Thema des DLR IDEA AWARD war Smart Farming, und CLASH könnte künftig Früchte und Gemüse ernten."
Das SOMA-Konsortium besteht aus weltweit renommierten Forschern, Akademikern und Wissenschaftlern. Neben dem Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) kooperieren Mitarbeiter der Technischen Universität Berlin, Ocado, der University of Pisa, dem IIT – Istituto Italiano di Tecnologia und dem Institute of Science and Technology Austria. Horizon 2020 ist das bisher größte Forschungs- und Innovationsprogramm der EU.
