ROGER (2002)
RObotic GEostationary Robotic Restorer
Im Jahr 2002 wurde im Auftrag der ESA eine Machbarkeitsstudie über das Einfangen eines nicht kooperativen Zielsatelliten in der geostationären Umlaufbahn und sein anschließendes De-Orbitieren in eine Friedhofsumlaufbahn durchgeführt. Wir waren an der Analyse von zwei Strategien beteiligt, die beide darin bestanden, dass ein Verfolgungssatellit eine Leine aussetzte, an deren Ende sich entweder ein Netz oder ein Robotergreifer befand, um das Ziel einzufangen. Die Analyse ermöglichte die Bestimmung möglicher Betriebsstrategien für die beiden Systeme und gibt einen Einblick in ihr dynamisches Verhalten.
Ein grundlegender Ansatz führte zu einer ersten mathematischen Beschreibung der Dynamik des Fesselbandes, wobei jedes Detail des dynamischen Verhaltens des End-Elements, sei es das des Netzes oder des Greifers, vernachlässigt wurde. Weiterentwicklungen dieser Beschreibung mit zusätzlicher experimenteller Validierung führten zu einem nützlichen Simulationswerkzeug der beiden Systeme für Trainings-, Analyse- und Designzwecke.
Auch für den Robotergreifer wurden Konzepte entwickelt, die die Anforderungen an die Bewegungsstabilisierung und das Abheben des Ziels berücksichtigen und so zu Designmodifikationen für bestehende Roboterhandkonzepte führen. Außerdem wurde ein Konzept für eine Bodenkontrollstation für diese Art von Erfassungsoperationen entwickelt.