Video: Autonome Planung und Ausführung von Aufgaben - mit dem RAFCON Task Planner Plugin
Dieses Video zeigt, wie das RAFCON Task Planner Plugin (RTPP) verwendet werden kann, um automatisch einen RAFCON-Zustandsautomaten zu erzeugen, der zur Ausführung bereit ist.
Dazu haben wir die ROBEX-Mond-Analouge-Mission in Gazebo simuliert. Wir verwenden sie, um zu zeigen, wie die Aufgabe, ein seismisches Netzwerk auszubringen, vom Plugin geplant und automatisch von einem Rover, der Lightweight Rover Unit (LRU), ausgeführt wird.
Während der Mission muss die LRU vier Seismometer ergreifen, die an einem Lander befestigt sind, und sie als seismisches Netzwerk einsetzen. Bevor die LRU diese Aufgabe ausführen kann, muss sie geplant werden. An dieser Stelle kommt das RAFCON Task Planner Plugin ins Spiel: Es verwendet eine Aufgabenbeschreibung und die Fähigkeiten des Roboters, um jeden Schritt zu planen, der zur Erfüllung der Mission erforderlich ist. Anschließend bereitet es den erforderlichen Zustandsautomaten vor und führt ihn auf dem simulierten LRU aus.
RAFCON Aufgabenplanungs-Plugin: https://dlr-rm.github.io/rafcon-task-planner-plugin/
RAFCON: https://dlr-rm.github.io/RAFCON/
LRU: https://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-11431/#gallery/32387
Weitere Informationen: https://dlr-rm.github.io/rafcon-task-planner-plugin/pages/tutorials/robex_seismic_network_example.html
Video: Autonome Planung und Ausführung von Aufgaben - mit dem RAFCON Task Planner Plugin
Video: Autonome Planung und Ausführung von Aufgaben - mit dem RAFCON Task Planner Plugin
Dieses Video zeigt, wie das RAFCON Task Planner Plugin (RTPP) verwendet werden kann, um automatisch einen RAFCON-Zustandsautomaten zu erzeugen, der zur Ausführung bereit ist.
Dazu haben wir die ROBEX-Mond-Analouge-Mission in Gazebo simuliert. Wir verwenden sie, um zu zeigen, wie die Aufgabe, ein seismisches Netzwerk auszubringen, vom Plugin geplant und automatisch von einem Rover, der Lightweight Rover Unit (LRU), ausgeführt wird.
Während der Mission muss die LRU vier Seismometer ergreifen, die an einem Lander befestigt sind, und sie als seismisches Netzwerk einsetzen. Bevor die LRU diese Aufgabe ausführen kann, muss sie geplant werden. An dieser Stelle kommt das RAFCON Task Planner Plugin ins Spiel: Es verwendet eine Aufgabenbeschreibung und die Fähigkeiten des Roboters, um jeden Schritt zu planen, der zur Erfüllung der Mission erforderlich ist. Anschließend bereitet es den erforderlichen Zustandsautomaten vor und führt ihn auf dem simulierten LRU aus.
RAFCON Aufgabenplanungs-Plugin: https://dlr-rm.github.io/rafcon-task-planner-plugin/
RAFCON: https://dlr-rm.github.io/RAFCON/
LRU: https://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-11431/#gallery/32387
Weitere Informationen: https://dlr-rm.github.io/rafcon-task-planner-plugin/pages/tutorials/robex_seismic_network_example.html
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:03:09