Daniel Leidner und Alexander Dietrich, "Auf dem Weg zu intelligenten, konformen Servicerobotern".
In Proc. of the Twenty-Ninth AAAI Conference on Artificial Intelligence
AAAI Video Competition, Nominiert für den Best Video Award
Nachgiebige Manipulation ist einer der Schlüsselaspekte für zukünftige Serviceroboter in häuslichen und menschlichen Umgebungen. In diesem Video demonstrieren wir unseren hybriden Denkrahmen, der in der Lage ist, nachgiebige Ganzkörpermanipulationsaufgaben zu planen und auszuführen. Ein modulares Konzept ermöglicht es, die Fähigkeiten des Roboters mit dem Wissen über das Objekt zu kombinieren, um eine Aufgabe symbolisch und geometrisch in Bezug auf den aktuellen Zustand der Umgebung zu parametrieren. Eine Ganzkörper-Impedanzsteuerungsarchitektur wird verwendet, um Kräfte mit verschiedenen Werkzeugen auszuüben, um alltägliche Reinigungsaufgaben zu lösen. Das Framework wurde auf dem humanoiden Roboter Rollin' Justin implementiert und in drei Experimenten validiert, die typische Aufgaben im Haushalt darstellen: das Abwischen eines Fensters, das Reinigen einer Tasse und das Fegen des Bodens mit einem Besen.
Ursprünglich veröffentlicht für die AAAI Video Competition: https://www.youtube.com/watch?v=jgIwgcz8iaM