Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit
Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit: Modellierung, Kompensation und Schätzung der externen Kraft
In diesem Video wird die Leistungsfähigkeit eines physikalisch motivierten Reibungsmodells mit einer parametrischen Beschreibung der nichtlinearen Abhängigkeit von Temperatur und Geschwindigkeit sowie der Abhängigkeit von der externen Belastung vorgestellt. Wir zeigen, wie sich das vorgeschlagene Modell nahtlos in standardmäßige dynamische Reibungsmodelle wie Lund Grenoble (LuGre) und Generalized-Maxwell-Slip (GMS) integrieren lässt. Außerdem zeigen wir, wie sich ein Getriebesystem mit hoher Eigenreibung, wie z.B. ein Harmonic Drive Getriebe, bei präziser Reibungskompensation unter Berücksichtigung der oben genannten Effekte verhalten könnte. Darüber hinaus kann der Antrieb als reine Drehmomentquelle (sensorloser Drehmomentregelkreis) verwendet werden, um z.B. eine Impedanzregelung zu realisieren.
Weitere Details finden Sie in der folgenden Abhandlung: "Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit: Modellierung, Kompensation und Schätzung der externen Kraft". Maged Iskandar und Sebastian Wolf, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 20-24 Mai, 2019, Montreal, Kanada.
Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit
Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit
Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit: Modellierung, Kompensation und Schätzung der externen Kraft
In diesem Video wird die Leistungsfähigkeit eines physikalisch motivierten Reibungsmodells mit einer parametrischen Beschreibung der nichtlinearen Abhängigkeit von Temperatur und Geschwindigkeit sowie der Abhängigkeit von der externen Belastung vorgestellt. Wir zeigen, wie sich das vorgeschlagene Modell nahtlos in standardmäßige dynamische Reibungsmodelle wie Lund Grenoble (LuGre) und Generalized-Maxwell-Slip (GMS) integrieren lässt. Außerdem zeigen wir, wie sich ein Getriebesystem mit hoher Eigenreibung, wie z.B. ein Harmonic Drive Getriebe, bei präziser Reibungskompensation unter Berücksichtigung der oben genannten Effekte verhalten könnte. Darüber hinaus kann der Antrieb als reine Drehmomentquelle (sensorloser Drehmomentregelkreis) verwendet werden, um z.B. eine Impedanzregelung zu realisieren.
Weitere Details finden Sie in der folgenden Abhandlung: "Dynamisches Reibungsmodell mit thermischer und Lastabhängigkeit: Modellierung, Kompensation und Schätzung der externen Kraft". Maged Iskandar und Sebastian Wolf, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 20-24 Mai, 2019, Montreal, Kanada.
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:02:13