Video: Hierarchische Verfolgungskontrolle mit beliebigen Aufgabendimensionen: Anwendung auf Trajektorienverfolgung
Hierarchische Verfolgungskontrolle mit beliebigen Aufgabendimensionen: Anwendung auf Trajektorienverfolgung auf Submanifolds
Kürzlich wurde gezeigt, dass die hierarchische Impedanzkontrolle eine effektive Verfolgung von Trajektorien ermöglicht und dabei die Reihenfolge der Prioritäten während der Ausführung garantiert. Allerdings müssen die Aufgaben so gewählt werden, dass sie nach einer angemessenen Entkopplung alle machbar sind und zu einer invertierbaren Jacobimatrix führen. In dieser Arbeit wird eine Änderung vorgeschlagen, die diese beiden Einschränkungen aufhebt. Dem Benutzer steht es frei, so viele Aufgaben wie gewünscht zu spezifizieren, und zwar ohne im Voraus garantieren zu müssen, dass keine der Aufgaben während der Ausführung singulär wird. Wenn Aufgaben mit höherer Priorität alle Freiheitsgrade in Anspruch nehmen, werden alle anderen Aufgaben natürlich ignoriert. Sobald jedoch einige der Aufgaben mit höherer Priorität singulär werden, wird die freigewordene Steuerbarkeit zur Ausführung der nächsten Aufgabe im Stapel verwendet. Dies geschieht automatisch, ohne dass die Aufgaben im Prioritätsstapel neu geordnet werden müssen. Als Anwendung wird der Fall der Trajektorienverfolgung auf einer Unterverzweigung des Arbeitsraums betrachtet, bei dem mehrere Karten des Atlas für die Aufgaben verwendet werden. Zur Validierung der Stabilitätsanalyse werden Simulationen verwendet.
Zeitschrift: IEEE Robotics and Automation Letters ( Band: 5, Ausgabe: 4, Okt. 2020)
Konferenz: 2020 Internationale Konferenz über intelligente Roboter und Systeme (IROS)
Elib: https://elib.dlr.de/135645/
DOI: 10.1109/LRA.2020.3010449
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Hierarchische Verfolgungskontrolle mit beliebigen Aufgabendimensionen: Anwendung auf Trajektorienverfolgung auf Submanifolds
Kürzlich wurde gezeigt, dass die hierarchische Impedanzkontrolle eine effektive Verfolgung von Trajektorien ermöglicht und dabei die Reihenfolge der Prioritäten während der Ausführung garantiert. Allerdings müssen die Aufgaben so gewählt werden, dass sie nach einer angemessenen Entkopplung alle machbar sind und zu einer invertierbaren Jacobimatrix führen. In dieser Arbeit wird eine Änderung vorgeschlagen, die diese beiden Einschränkungen aufhebt. Dem Benutzer steht es frei, so viele Aufgaben wie gewünscht zu spezifizieren, und zwar ohne im Voraus garantieren zu müssen, dass keine der Aufgaben während der Ausführung singulär wird. Wenn Aufgaben mit höherer Priorität alle Freiheitsgrade in Anspruch nehmen, werden alle anderen Aufgaben natürlich ignoriert. Sobald jedoch einige der Aufgaben mit höherer Priorität singulär werden, wird die freigewordene Steuerbarkeit zur Ausführung der nächsten Aufgabe im Stapel verwendet. Dies geschieht automatisch, ohne dass die Aufgaben im Prioritätsstapel neu geordnet werden müssen. Als Anwendung wird der Fall der Trajektorienverfolgung auf einer Unterverzweigung des Arbeitsraums betrachtet, bei dem mehrere Karten des Atlas für die Aufgaben verwendet werden. Zur Validierung der Stabilitätsanalyse werden Simulationen verwendet.
Zeitschrift: IEEE Robotics and Automation Letters ( Band: 5, Ausgabe: 4, Okt. 2020)
Konferenz: 2020 Internationale Konferenz über intelligente Roboter und Systeme (IROS)
Elib: https://elib.dlr.de/135645/
DOI: 10.1109/LRA.2020.3010449
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:15:01