Video: Multi-Task Teleoperation des hängenden Luftmanipulators
Der vorgeschlagene Rahmen ermöglicht es dem menschlichen Bediener, nicht nur den Endeffektor des SAM zu steuern, sondern auch die fliegende Basis zu bewegen, um eine gewünschte Kameraansicht zu erreichen.
Dank der kinematischen Redundanz des SAM stellt das vorgeschlagene System sicher, dass die Bewegung der Basis ohne Beeinträchtigung des Endeffektors durchgeführt werden kann. Dies ist erwünscht, wenn der Aufgabenbereich durch den Arm verdeckt wird oder um die Kameraansicht mit der Joystickbewegung abzugleichen.
Obwohl der Bediener und der Roboter Seite an Seite stehen, verlässt sich der Bediener nur auf Kamerabilder und haptisches Feedback, was die Anwendbarkeit des Ansatzes in einem realen Teleoperationsszenario zeigt.
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Der vorgeschlagene Rahmen ermöglicht es dem menschlichen Bediener, nicht nur den Endeffektor des SAM zu steuern, sondern auch die fliegende Basis zu bewegen, um eine gewünschte Kameraansicht zu erreichen.
Dank der kinematischen Redundanz des SAM stellt das vorgeschlagene System sicher, dass die Bewegung der Basis ohne Beeinträchtigung des Endeffektors durchgeführt werden kann. Dies ist erwünscht, wenn der Aufgabenbereich durch den Arm verdeckt wird oder um die Kameraansicht mit der Joystickbewegung abzugleichen.
Obwohl der Bediener und der Roboter Seite an Seite stehen, verlässt sich der Bediener nur auf Kamerabilder und haptisches Feedback, was die Anwendbarkeit des Ansatzes in einem realen Teleoperationsszenario zeigt.
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:03:38