Video: Assistive robotische Manipulation mit skalierbarer Autonomie
Mobile Manipulationshilfen ermöglichen es Menschen mit körperlichen Behinderungen, ihre Umgebung zu manipulieren. Die Steuerung eines Robotermanipulators mit vielen Freiheitsgraden ist jedoch eine Herausforderung, insbesondere mit einer niedrigdimensionalen Schnittstelle wie einem 3D-Joystick. In diesem Video stellen wir unsere Lösung für eine selbständigere Steuerung von Manipulatoren im Rollstuhl vor. In unser Robotersystem EDAN haben wir die skalierbare Autonomie integriert, einen ganzheitlichen Ansatz, der die Manipulation durch drei Stufen der Autonomie unterstützt: "direkte Kontrolle", "gemeinsame Kontrolle" und "überwachte Autonomie". Darüber hinaus koordinieren wir die Bewegung des Arms mit der des Rollstuhls, um die Reichweite des Arms für Aufgaben zu erhöhen, die einen großen Bewegungsumfang erfordern. Dieses Video demonstriert die Fähigkeiten unseres Systems in einer realistischen, haushaltsähnlichen Umgebung. Es werden eine Reihe von Aufgaben mit unterschiedlichen Autonomiestufen durchgeführt, die eine intuitive Bedienung in dem vom Benutzer bevorzugten Tempo ermöglichen. Die Demonstration in diesem Video erfolgt mit einem nicht behinderten Benutzer. Zukünftige Arbeiten werden die Evaluierung mit Benutzern aus der Zielgruppe umfassen.
Video: Assistive robotische Manipulation mit skalierbarer Autonomie
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Mobile Manipulationshilfen ermöglichen es Menschen mit körperlichen Behinderungen, ihre Umgebung zu manipulieren. Die Steuerung eines Robotermanipulators mit vielen Freiheitsgraden ist jedoch eine Herausforderung, insbesondere mit einer niedrigdimensionalen Schnittstelle wie einem 3D-Joystick. In diesem Video stellen wir unsere Lösung für eine selbständigere Steuerung von Manipulatoren im Rollstuhl vor. In unser Robotersystem EDAN haben wir die skalierbare Autonomie integriert, einen ganzheitlichen Ansatz, der die Manipulation durch drei Stufen der Autonomie unterstützt: "direkte Kontrolle", "gemeinsame Kontrolle" und "überwachte Autonomie". Darüber hinaus koordinieren wir die Bewegung des Arms mit der des Rollstuhls, um die Reichweite des Arms für Aufgaben zu erhöhen, die einen großen Bewegungsumfang erfordern. Dieses Video demonstriert die Fähigkeiten unseres Systems in einer realistischen, haushaltsähnlichen Umgebung. Es werden eine Reihe von Aufgaben mit unterschiedlichen Autonomiestufen durchgeführt, die eine intuitive Bedienung in dem vom Benutzer bevorzugten Tempo ermöglichen. Die Demonstration in diesem Video erfolgt mit einem nicht behinderten Benutzer. Zukünftige Arbeiten werden die Evaluierung mit Benutzern aus der Zielgruppe umfassen.
Credit: © DLR. Alle Rechte vorbehalten
Länge: 00:04:00