DLR CalDe und DLR CalLab herunterladen

Laden Sie gerne die kompilierten IDL-Programme sowie einige Beispieldateien herunter. Bitte beachten Sie die Copyright-Klauseln am Ende des Dokuments.

Hinweis

Die Kamerakalibrierungssuite besteht aus zwei getrennten Programmen, nämlich DLR CalDe (Camera Calibration Detection Tool) und DLR CalLab (Camera Calibration Lab). CalDe zielt auf die Messung der markanten Punkte eines bestimmten Kalibrierungsobjekts ab. Die gemessenen Punkte werden von DLR CalLab gelesen und verarbeitet, das schließlich die intrinsischen Kameraparameter sowie die extrinsischen Parameter für Stereokameras und/oder Eye-in-Hand-Kameras liefert.

Installation

Zunächst laden Sie DLR CalDe herunter und entpacken es.

und DLR CalLab

in ein Verzeichnis Ihrer Wahl, im Folgenden ${CALLAB} genannt.

Zweitens: Laden Sie die kostenlose IDL Virtual Machine (*) herunter und installieren Sie sie in einem Verzeichnis, das im Folgenden ${IDL} genannt wird. DLR CalDe und DLR CalLab funktionieren mindestens unter Sun Solaris, Linux (32-bit), Mac OS X und Microsoft Windows (NT, 32-bit).

(*) HINWEIS: Seit 2010 (IDL Version 8.0) scheint EXELIS VIS mit dieser Tradition gebrochen zu haben und es ist keine neue virtuelle Maschine mehr verfügbar. Der (registrierte) Benutzer kann jedoch das vollständige IDL-Paket (z.B. IDL 8.5.1) herunterladen und installieren. ${IDL}/bin/idl wird nun den Platz von ${IDL}/bin/idlvm einnehmen. Die Registrierung erfolgt nicht sofort und kann einige Zeit in Anspruch nehmen. Nach der Freigabe müssen Sie leider eine E-Mail an supporteu@l3harris.com schicken und die gewünschte IDL-Version und Plattform angeben, um Zugang zum Download- und Lizenzierungscenter (DLC) zu erhalten.

Weitere Ressourcen

  • Beispielbild- und Punktdateien: Beispiel.zip .
  • Ein Mathematica Notizbuch mit nützlichen Methoden von Wolfgang Sepp: CallabUtil.zip. Es enthält I/O-, Projektions-, Verzerrungs- und Entzerrungsfunktionen.

  • Matlab-Funktionen mit einfacheren Methoden für Entzerrung und Triangulation: matlab_f_undistort_triangulate.zip . Im Einzelnen enthält sie:

    • Die Funktion f_undistort_features_iterations.m, die einen Vektor von Projektionen unter Verwendung der intrinsischen Parameter A, k1 und k2 durch einfache Iterationen entzerrt.
    • Die Funktion f_undistort_features_jacobianiterations.m, die einen Vektor von Projektionen unter Verwendung der intrinsischen Parameter A, k1, k2 und k3 durch Jacobian-basierte Iterationen entzerrt. Dabei wird der Jacobian zwischen den entzerrten normalisierten Koordinaten und dem Restfehler in den verzerrten Bildkoordinaten verwendet. Jacobi-basierte Iterationen sind genauer als der obige blinde Ansatz und die Methode daher schneller.
    • Die Funktion f_undistort_image.m, die ein dichtes 3-Kanal-Bild unter Verwendung der intrinsischen Parameter durch Interpolation entzerrt.
    • Die Funktion f_triangulate.m, die eine 3-D-Lösung aus entzerrten Projektionen auf eine kalibrierte Stereokamera auf nicht-optimale, LLSQ-Art trianguliert.

Ausführung

Starten Sie CalDe über
${IDL}/bin/idlvm -vm=${CALLAB}/calde/calde.sav

Starten Sie CalLab über
${IDL}/bin/idlvm -vm=${CALLAB}/callab/callab.sav

BibTeX-Eintrag

Sie können den folgenden Eintrag verwenden, um diese Arbeit zu zitieren:

@electronic{callab,
  author = {K. H. {S}trobl und W. {S}epp und S. {F}uchs und C. {P}aredes und M. {S}misek und K. {A}rbter},
  title = {{D}{L}{R} {C}al{D}e und {D}{L}{R} {C}al{L}ab},
  organisation = {Institut für Robotik und Mechatronik, Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)},
  address = {Oberpfaffenhofen, Deutschland},
  url = {https://rm.dlr.de/callab/},
  howpublished = {\url{https://rm.dlr.de/callab}}
}

Copyright

DLR CalDe wurde am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) in Oberpfaffenhofen (Deutschland) entwickelt.

DLR CalLab wurde am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) in Oberpfaffenhofen (Deutschland) entwickelt.

Diese Programme werden in der Hoffnung verteilt, dass sie nützlich sind, aber OHNE JEDE GARANTIE. Es steht Ihnen frei, diese Software zu verwenden und weiterzuverbreiten, solange
a) die Software nur für nicht-kommerzielle Zwecke verwendet wird,
b) die Software nicht verändert wird,
c) die Nennung der Autoren und die Lizenzbedingungen für den Benutzer deutlich gemacht werden.

Auf jede dieser Bedingungen kann verzichtet werden, wenn Sie die Erlaubnis des Rechteinhabers einholen.