Student*in für eine Masterarbeit: Entwicklung von Methoden zur Forschung an Energieeffizienten Gangmustern für Vierbeinige Laufroboter
Deine Mission:
Mobile Roboter sind nützlich um Menschen in einer Vielzahl von Aufgaben zu unter-stützen. Sei es Pflege, die Hilfe für Menschen mit Einschränkungen, die Erkundung von unbekanntem Terrain oder Search-and-Rescue Szenarien. Roboter, die sich mit Rädern fortbewegen kommen schnell an ihre Grenzen, wenn die Umgebung uneben und unbekannt ist. Bein-basierte Roboter bieten Vorteile in der Überwindung von Hindernissen, mangeln jedoch an Energieeffizienz und erfordern fortgeschrittene Algorithmen um sich fortzubewegen.
Das DLR forscht an vierbeinigen Laufrobotern um Algorithmen zur Bein-basierten Fortbewegung zu Entwickeln. Hardwareseitig wurde der Roboter Ebert (Abb.: 1) entwickelt um den Einfluss von Elastizität in den Gelenken zu erforschen. Zur Entwicklung von Algorithmen zur Generierung von Gangmustern wird erforscht, wie maschinelles Lernen effizient auf der Hardware eingesetzt werden kann.
Deine Qualifikation:
- Fortgeschrittene Informatik Kenntnisse (C++, Matlab, Python)
- Gute Kenntnisse in Mathematik und Physik zum Verständnis Nicht-Linearer Dynamik
- Gutes mechatronisches Grundverständnis
- Erfahrungen mit Robotern und hardwarenaher Programmierung von Vorteil
· Deine Forschungsaufgaben:
- Erstellung einer Hoyt/Taylor Kurve (Abb.: 2) für den Roboter Ebert in Simulation
- Im Zuge dessen: Erstellung eines Frameworks für Gangoptimierung in MuJoCo oder Isaac Sim
- Verifizierung der Ergebnisse auf dem Roboter
Dein Start:
Die Arbeit wird am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) in Oberpfaffenhofen durchgeführt. Beginn: zum frühestmöglichen Zeitpunkt.
Eine vorausgehende Werkstudententätigkeit wird angestrebt um sich mit der Soft-ware-Infrastruktur des Instituts vertraut zu machen und Unterstützung beim Einrichten neuer Systeme/Prüfstände zu leisten.
Kontakt
Office (ARR)