DLR Portal
Home|Sitemap|Kontakt|Barrierefreiheit Impressum und Nutzungsbedingungen Datenschutz Cookies & Tracking |English
Sie sind hier: Home:Robotersysteme:Medizin/Pflege:MiroSurge
Erweiterte Suche
Institut für Robotik und Mechatronik
Abteilungen
Robotersysteme
Flugsysteme
Hände
Humanoide
Industrie
Laufroboter
Medizin/Pflege
EDAN
MICA
MIRO
MiroSurge
Mobile Plattformen
Mensch-Maschine-Schnittstellen
Raumfahrt
Historie
Anwendungsfelder
Forschungsthemen
Projekte
Technologietransfer
Veröffentlichungen und Downloads
Stellenangebote
Anreise
News-Verzeichnis

MiroSurge

MiroSurge ist ein modulares Telechirurgiesystem für minimalinvasive medizinische Eingriffe. Hierbei werden verschiedene robotische Komponenten miteinander kombiniert, inklusive drei MIRO-Roboterarme und mindestens zwei MICA-Instrumente.
Im Jahr 2010 wurde MiroSurge erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

Komponenten: • Chirurgenkonsole
• 3D-Display
• 2 haptische Eingabegeräte Sigma7
• 3 MIRO Roboteramrne
Freiheitsgrade: ≥ 48, untergliedert in
• 3 × MIRO Roboterarme mit jeweils 7 Freiheitsgraden
• Mind. 2 × MICA Instrumente mit jeweils 3 Freiheitsgraden
• Operationstisch mit 7 Freiheitsgraden
• 2 × Eingabegeräte Sigma7 mit jeweils 7 Freiheitsgraden
Besonderheiten: • Wolf Stereoendoskop
• ≥ 10 QNX-Echtzeitrechner

Systembeschreibung

Das Telechirurgiesystem DLR MiroSurge umfasst eine Chirurgenkonsole mit einem 3D-Display und zwei haptischen Eingabegeräten sowie drei MIRO-Roboterarme. Zwei MIROs halten die laparoskopischen Instrumente (MICA), der dritte MIRO führt automatisch ein Stereoendoskop. Dem Chirurgen an der Chirurgenkonsole können sowohl der Videostream des Endoskops angezeigt werden als auch die Arbeitsraumgrenzen der Instrumente haptisch zurückgemeldet werden. Somit kann der Chirurg das Geschehen im Operationsfeld nicht nur sehen, sondern dank Kraftrückkopplung an den Eingabegeräten auch teilweise fühlen.

MiroSurge - Bildergalerie

Laborsetup des MiroSurge Systems 1

Das DLR MiroSurge System für minimal invasive Chirurgie: Zwei Roboterarme tragen robotische DLR MICA Instrumente, der dritte Arm das Endoskop (schwarz). Dank ihres geringen Gewichts können die MIROs direkt an den Seitenschienen des OP-Tisches befestigt werden. 

Quelle: DLR/Alexandra Beier.

  • Download 0,73 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

MiroSurge 1

Laborsetup des MiroSurge Systems 2

Laborsetup des MiroSurge Systems vom Kopf des „Patienten“ her gesehen: Die drei Roboterarme sind an den Seitenschienen des OP-Tisches befestigt, die Spitzen des Endoskops (Mitte) und der beiden MICA Instrumente werden durch Trokare in das Patienteninnere eingeführt. 

Quelle: DLR/Alexandra Beier.

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

MiroSurge 2

Laborsetup des MiroSurge Systems 3

Seitenansicht des MiroSurge Setups 

Quelle: DLR/Alexandra Beier.

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

MiroSurge 3

Benutzerkonsole des MiroSurge Systems

Der Anwender steuert das MiroSurge System von einer Benutzerkonsole aus mit Hilfe eines 3D-Displays und zweier haptischer Eingabegeräte fern. Durch die offene Struktur der Benutzerkonsole bleibt der Kontakt zum Geschehen am OP-Tisch erhalten. 

Quelle: DLR/Alexandra Beier.

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Benutzerkonsole

Visualisierung des MiroSurge Konzepts

Künstlerische Darstellung eines minimal invasiven Eingriffes mit dem DLR MiroSurge System: Der linke DLR MIRO hält das Endoskop, die beiden rechten MIROs jeweils ein minimal invasives Instrument DLR MICA. 

Quelle: DLR (CC BY-NC-ND 3.0).

  • Download 3,35 MB

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Galerie teilen:

  • Facebook
  • twitter

Veröffentlichungen

  • Tobergte et al., "The sigma.7 haptic interface for MiroSurge: A new bi-manual surgical console" in Proc. of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), San Francisco, USA, pp. 3023-3030, September 2011.
  • Tobergte et al., "MiroSurge - Advanced User Interaction Modalities in Minimally Invasive Robotic Surgery", MIT Press Journals: PRESENCE - Teleoperators and Virtual Environments, vol. 19, no. 5, pp. 400-414, October 2010.
  • Hagn et al., "DLR MiroSurge - A Versatile System for Research in Endoscopic Telesurgery", International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, vol. 5, no. 2, pp. 183-193, March 2010.
Kontakt
Julian Klodmann
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)

Institut für Robotik und Mechatronik
, Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Oberpfaffenhofen-Weßling

Tel.: +49 8153 28-1165

Fax: +49 8153 28-1134

Verwandte Themen
Medizinlabor im 360°-Rundgang
Downloads
MiroSurge-Flyer 2018 (1,1 MB)
Copyright © 2023 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR). Alle Rechte vorbehalten.