MiroSurge ist ein modulares Telechirurgiesystem für minimalinvasive medizinische Eingriffe. Hierbei werden verschiedene robotische Komponenten miteinander kombiniert, inklusive drei MIRO-Roboterarme und mindestens zwei MICA-Instrumente. Im Jahr 2010 wurde MiroSurge erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Das Telechirurgiesystem DLR MiroSurge umfasst eine Chirurgenkonsole mit einem 3D-Display und zwei haptischen Eingabegeräten sowie drei MIRO-Roboterarme. Zwei MIROs halten die laparoskopischen Instrumente (MICA), der dritte MIRO führt automatisch ein Stereoendoskop. Dem Chirurgen an der Chirurgenkonsole können sowohl der Videostream des Endoskops angezeigt werden als auch die Arbeitsraumgrenzen der Instrumente haptisch zurückgemeldet werden. Somit kann der Chirurg das Geschehen im Operationsfeld nicht nur sehen, sondern dank Kraftrückkopplung an den Eingabegeräten auch teilweise fühlen.
Das DLR MiroSurge System für minimal invasive Chirurgie: Zwei Roboterarme tragen robotische DLR MICA Instrumente, der dritte Arm das Endoskop (schwarz). Dank ihres geringen Gewichts können die MIROs direkt an den Seitenschienen des OP-Tisches befestigt werden.
Quelle: DLR/Alexandra Beier.
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Laborsetup des MiroSurge Systems vom Kopf des „Patienten“ her gesehen: Die drei Roboterarme sind an den Seitenschienen des OP-Tisches befestigt, die Spitzen des Endoskops (Mitte) und der beiden MICA Instrumente werden durch Trokare in das Patienteninnere eingeführt.
Seitenansicht des MiroSurge Setups: Die Assistentenkonsole im Hintergrund enthält die Kontrollrechner der Roboterarme und der Instrumente sowie die Lichtquelle des Endoskops.
Der Anwender steuert das MiroSurge System von einer Benutzerkonsole aus mit Hilfe eines 3D-Displays und zweier haptischer Eingabegeräte fern. Durch die offene Struktur der Benutzerkonsole bleibt der Kontakt zum Geschehen am OP-Tisch erhalten.
Künstlerische Darstellung eines minimal invasiven Eingriffes mit dem DLR MiroSurge System: Der linke DLR MIRO hält das Endoskop, die beiden rechten MIROs jeweils ein minimal invasives Instrument DLR MICA.
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).