Der humanoide Roboter Rollin' Justin ist eine Plattform für die Forschung im Bereich der Servicerobotik. Einsatzgebiete des Systems sind insbesondere der Haushalt und die Assistenz von Astronauten im Weltraum. Im Jahr 2008 wurde der Roboter erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Systembeschreibung
Rollin' Justins nachgiebige Leichtbauarme und Vierfingerhände machen ihn zu einer idealen Plattform für die Forschung zur feinfühligen, beidhändigen Manipulation. Die mobile Basis ermöglicht einen autonomen Betrieb über eine große Reichweite. Bewegungsdetektions-Sensoren und Stereokameras ermöglichen die 3D-Rekonstruktion der Umgebung des Roboters. Unstrukturierte, variable und dynamische Umgebungen erfordern es, dass der Roboter selbstständig und ohne menschliche Unterstützung handeln kann. Auf der anderen Seite muss der Roboter dazu in der Lage sein, sicher mit Menschen zusammenzuarbeiten. Die vielen aktuierten Freiheitsgrade erlauben es Rollin' Justin, mehrere Ziele gleichzeitig zu verfolgen und dabei eine Aufgabenhierarchie einzuhalten. So kann der Roboter beispielsweise Getränke servieren und dabei die Umgebung beobachten, sich singularitätsfrei bewegen, Eigenkollisionen vermeiden, nachgiebig auf Kollisionen mit der Umgebung reagieren - und das alles, ohne die Getränke zu verschütten.
Quelle: DLR (CC-BY3.0).
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Roboter-Experiment „SUPVIS Justin“ zwischen ISS und Oberpfaffenhofen
Quelle: DLR (CC-BY 3.0).
Durch ausgeklügelte Regelungsmethoden, die entsprechende Sensorik sowie geschickter Bahnplanung kann Rollin' Justin bereits eine Reihe von handelsüblichen Haushaltsgeräten bedienen, wie beispielsweise eine Kaffeemaschine.
Eine intelligente Greifplanung zur Aufgabenausführung ist unerlässlich für den Einsatz im Haushalt. Eine Vielzahl an Greifmöglichkeiten muss durchgeplant werden um schlussendlich die beste davon auszuwählen und auszuführen.
Eine wichtige Fähigkeit zukünftiger Serviceroboter ist es, mit dem Menschen gemeinsam Aufgaben erledigen zu können wie beispielsweise das kooperative Tragen schwerer oder unhandlicher Gegenstände.
Durch die Drehmomentsensorik in den Fingergelenken ist Rollin' Justin in der Lage Aufgaben zu meistern, die ein hohes Maß an Feinfühligkeit verlangen. Ein Beispiel ist das Greifen eines Plastikbechers ohne ihn zu zerdrücken.
Der humanoide Roboter Rollin' Justin ist eine Forschungsplattform für autonome mobile Manipulation. In der Zukunft sollen solche Roboter für Haushaltsanwendungen sowie in der Raumfahrt eingesetzt werden.
Die Arbeiten rund um Rollin' Justin umfassen die Untersuchung nachgiebiger Ganzkörperbewegungen und deren Effekte auf die Umgebung. Konkret werden dazu alltägliche Haushaltsaufgaben wie Fenster wischen, Kehren oder Staubsaugen untersucht.
Eine vollständige Liste aller Veröffentlichungen im Zusammenhang mit Rollin' Justin finden Sie auf unserer Publikationsseite. Eine Auswahl aktueller Publikationen umfasst